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J-GLOBAL ID：201802263098817115   整理番号：18A0937183

物体の適切なフラクチャリングのための把持合成【JST・京大機械翻訳】

Grasp synthesis for purposeful fracturing of object

著者 (2件)： Abdeetedal Mahyar (Faculty of Electrical and Computer Engineering, Western University, London, Ontario, Canada) ,  Kermani Mehrdad R. (Faculty of Electrical and Computer Engineering, Western University, London, Ontario, Canada)
資料名： Robotics and Autonomous Systems  (Robotics and Autonomous Systems)
巻： 105  ページ： 47-58  発行年： 2018年 
JST資料番号： C0133C  ISSN： 0921-8890  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： オランダ (NLD)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 本論文では,ロボットグリッパによる意図的な失敗(破壊)または物体の生成の問題を扱った。ロボット収穫は本研究を動機づける応用領域と考えられる。破壊理論を用いて破壊仕事の定義を最初に定式化した。次に,適切な把握構成を特性化し,対象物の故障挙動を系統的に制御するために,把握品質測度を提示した。このアプローチは,故障タスクとwrench挿入のためのグリッパの能力を結合する。物体とグリッパ間の摩擦を用いて,しわ挿入のためのグリッパの能力を定式化した。測定ツールとしてグリッパ自身を利用し,摩擦モデルを得るために,人間の前操作プロセスによって触発された新しい方法を導入した。開発した摩擦モデルは,ほとんどの果物と野菜の場合の材料の異方性挙動を捉えることができる。本研究で提案した評価法は準静的把握問題として定式化され,完全作動および劣駆動グリッパの両方を含むことができる。実験結果を用いて,意図的に破壊された物体に対する提案手法を検証した。異なる材料特性を有する物体を用いて,この方法の一般性を証明した。KUKA軽量ロボットIVをマニピュレータとして用いた。Copyright 2018 Elsevier B.V., Amsterdam. All rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： マニピュレータ ,  ロボット ,  定式化 ,  測度 ,  モデリング ,  異方性 ,  品質 ,  普遍性 ,  キャラクタリゼーション ,  *つかみ装置 ,  故障
準シソーラス用語： 材料特性 ,  劣駆動 ,  評価法 ,  摩擦モデル , 【Automatic Indexing@JST】

著者キーワード (4件)： 農業ロボット ,  ロボット把持 ,  把持評価 ,  摩擦モデリング

分類 (2件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J) ,  ロボットの設計・製造・構造要素  (IC04013A)

タイトルに関連する用語 (3件)： 物体 ,  フラクチャリング ,  把持