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J-GLOBAL ID：201802263183905680   整理番号：18A0727251

物体認識と把持のための組合せテクスチャ形状大域的3D特徴記述子【JST・京大機械翻訳】

A Combined Texture-Shape Global 3D Feature Descriptor for Object Recognition and Grasping

著者 (6件)： Fan Zhun ,  Li Zhongxing ,  Li Wenji ,  You Yugen ,  Chen Wenzhao ,  Li Chong
資料名： IEEE Conference Proceedings  (IEEE Conference Proceedings)
巻： 2017  号： ICIICII  ページ： 47-54  発行年： 2017年 
JST資料番号： W2441A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 本論文では,物体認識と把持のための大域的3D特徴記述子を提示した。提案した記述子は,クラスタ化された視点特徴ヒストグラム(CVFH)特徴記述子から得られる。CVFH特徴記述子は形状情報のみに依存するので,類似の形状を持つ物体を認識するとき,それは貧弱な性能を得る。物体認識のロバスト性と精度を改善するために,著者らは色情報によってCVFH特徴記述子を拡張した。次に,この新しいグローバル3D特徴記述子を,サポートベクトルマシン(SVM)を用いることにより,3Dオブジェクト分類の複数クラスに対してテストし,それを,それぞれ,公開データセットと実シーンで評価した。実験結果は,提案した記述子が認識率に関してCVFH特徴記述子より優れていることを示した。最後に,提案した記述子を用いて,物体の認識と把持を行い,把持システムがタスクをうまく達成できることを示した。Copyright 2018 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All Rights reserved. Translated from English into Japanese by JST【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： サポートベクトルマシン ,  ヒストグラム ,  クラスタ化 ,  ロバスト性 ,  *物体認識 ,  *三次元
準シソーラス用語： 認識率 ,  色情報 ,  *特徴記述子 ,  質感 , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (1件)： パターン認識  (JE07000S)

タイトルに関連する用語 (6件)： 物体認識 ,  把持 ,  組合せ ,  テクスチャ ,  3D ,  特徴記述子