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J-GLOBAL ID：201802263229264311   整理番号：18A0383398

連続対準直列マニプレータ:静弾性挙動の比較解析【Powered by NICT】

Serial vs. quasi-serial manipulators: Comparison analysis of elasto-static behaviors

著者 (3件)： Klimchik Alexandr (Innopolis University, Universitetskaya St, 1, Innopolis, Tatarstan, 420500, Russia) ,  Pashkevich Anatol (Ecole des Mines de Nantes, 4 rue Alfred-Kastler, Nantes 44307, France) ,  Pashkevich Anatol (Institut de Recherches en Communications et en Cybernetique de Nantes, UMR CNRS 6597, 1 rue de la Noe, 44321 Nantes, France)
資料名： Mechanism and Machine Theory  (Mechanism and Machine Theory)
巻： 107  ページ： 46-70  発行年： 2017年 
JST資料番号： B0947A  ISSN： 0094-114X  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： オランダ (NLD)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 直列および準逐次アーキテクチャの工業用マニプレータの比較を行なった。ロボット作業空間内に最適であることを三つの典型的な製造タスクのためのロボットの精度の推定に基づく新しい方法を提案した。広い範囲の応用をカバーするために,等方性,準等方性と拡張されたベンチマークタスクの集合を考慮し,外部力によって生じるエンドエフェクタのたわみを考慮して評価した関連するコンプライアンス誤差。ベンチマークタスクに関係なく,シリアルマニピュレータである中小タスクのための好ましい一方準逐次では大規模タスクのみにスーツより良いことを示した。提案した方法は類似の作動半径との連続的および準逐次式両方のマニピュレータの15台の産業用ロボットとペイロードの約200kgのアーキテクチャ比較分析に適用した。Copyright 2018 Elsevier B.V., Amsterdam. All rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.【Powered by NICT】

シソーラス用語： コンプライアンス ,  ペイロード ,  等方性 ,  *マニピュレータ ,  作業空間 ,  計算機アーキテクチャ ,  たわみ ,  ロボット ,  産業用ロボット

著者キーワード (5件)： ロボットを用いた製造 ,  直列対並列マニプレータ ,  剛性特性 ,  比較解析 ,  最適タスク配置

分類 (1件)： ロボットの設計・製造・構造要素  (IC04013A)

タイトルに関連する用語 (4件)： 直列 ,  マニプレータ ,  弾性挙動 ,  解析