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J-GLOBAL ID：201802263356257062   整理番号：18A1509004

複数トレーラを牽引するトラクタロボットのためのバックステッピングトラッキング制御設計【JST・京大機械翻訳】

Backstepping Tracking Control Design for a Tractor Robot Pulling Multiple Trailers

著者 (3件)： Lashkari Negin (University of Guelph, School of Engineering, Guelph, Canada) ,  Biglarbegian Mohammad (University of Guelph, School of Engineering, Guelph, Canada) ,  Yang Simon X. (University of Guelph, School of Engineering, Guelph, Canada)
資料名： IEEE Conference Proceedings  (IEEE Conference Proceedings)
巻： 2018  号： ACC  ページ： 2715-2720  発行年： 2018年 
JST資料番号： W2441A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： トラクタ-トレーラシステムの制御は,システムにおけるトレーラの数を増やすことによってより重要になるそれらの非線形,劣駆動,および高度結合特性のために挑戦的である。本論文では,バックステッピング制御手法を用いたトラクタ移動ロボット牽引N受動トレーラのトラッキング制御問題に取り組んだ。提案した手法は,速度制御入力を決定し,動的制御装置により速度制御入力を決定し,動的制御装置を用いて,決定した速度制御入力を達成するためにトラクタの車輪に必要なトルクを計算するためにシステムダイナミックスを展開する。提案した手法は制御設計への非ホロノミック制約と同様にシステムダイナミックスを組み込んだが,トレーラの数によりスケーラブルであることを示した。提案した制御装置の安定性を保証し,シミュレーション結果を提供し,提案した制御装置の性能を検証した。Copyright 2018 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： *ロボット ,  シミュレーション ,  トルク ,  制御装置 ,  *追従制御 ,  *トラクタ ,  移動ロボット ,  *トレーラ ,  システムダイナミックス
準シソーラス用語： *制御設計 ,  動的制御 ,  制御入力 ,  バックステッピング制御 ,  劣駆動 ,  *バックステッピング , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (1件)： 図形・画像処理一般  (JE04010I)

タイトルに関連する用語 (7件)： トレーラ ,  牽引 ,  トラクタ ,  ロボット ,  バックステッピング ,  トラッキング制御 ,  設計