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J-GLOBAL ID：201802263517358648   整理番号：18A0297079

距離誤差に基づくサービスロボットの運動学的パラメータ較正研究【JST・京大機械翻訳】

Research on kinematic calibration of service robot based on distance error

著者 (5件)： Yao Xingtian (南通大学机械工程学院,南通,226019) ,  Shi Weijie (南通大学机械工程学院,南通,226019) ,  Zhang Lei (南通大学机械工程学院,南通,226019) ,  Xu Dan (南通大学机械工程学院,南通,226019) ,  Zuo Junqiu (南通大学机械工程学院,南通,226019)
資料名： Xiandai Zhizao Gongcheng  (Xiandai Zhizao Gongcheng)
号： 9  ページ： 36-41  発行年： 2017年 
JST資料番号： C3027A  ISSN： 1671-3133  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： 中国 (CHN)  言語： 中国語 (ZH)

抄録/ポイント： MDH(Modified Denavit-Hartenberg)モデルに基づいて,自律的に開発したサービスロボットの単一関節誤差モデルを確立し,空間的2点間の距離誤差を用いて,ロボットの絶対位置決め精度を測定し,単一関節誤差モデルを確立した。距離誤差に基づく運動学キャリブレーションモデルを導き出した。このキャリブレーションモデルを用いて,測定プロセスを単純化するだけでなく,測定システムとロボットシステムの間の座標変換を避けることができ,測定精度を改善することができた。最後に,サービスロボットの部分的デカップリングの構造特性を結合することによって,実験的測定点の選択方式を確立して,3つの座標測定機を用いて,その末端位置を測定した。実験結果により,ロボットの絶対位置決め精度が明らかに改善されることを示した。Data from Wanfang. Translated by JST【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： 計測システム ,  構造特性 ,  簡素化 ,  座標測定機 ,  デカップリング ,  座標変換 ,  *ロボット ,  測定精度
準シソーラス用語： ロボットシステム ,  位置決め精度 ,  自律性 ,  *サービスロボット , 【Automatic Indexing@JST】

著者キーワード (4件)： service robot ,  Modified Denavit-Hartenberg ( MDH) model ,  distance error ,  kinematic calibration

分類 (1件)： 長さ,面積,断面,体積,容積,角度の計測法・機器  (AD05020O)

タイトルに関連する用語 (7件)： 誤差 ,  サービス ,  ロボット ,  運動学 ,  パラメータ ,  較正 ,  研究