文献

J-GLOBAL ID：201802263603228688   整理番号：18A1738519

螺旋駆動式管内ロボットの障害物回避性能の最適設計【JST・京大機械翻訳】

Optimization design of obstacle crossing for screw drive in-pipe robot

著者 (4件)： Li Te (大連理工大学 精密与特種加工教育部重点実験室,遼寧 大連 116024;中国科学院沈陽自動化研究所 机器人学国家重点実験室,遼寧 沈陽 110016) ,  Zhang Jiali (大連理工大学 精密与特種加工教育部重点実験室,遼寧 大連,116024) ,  Li Bin (中国科学院沈陽自動化研究所 机器人学国家重点実験室,遼寧 沈陽,110016) ,  Wang Yongqing (大連理工大学 精密与特種加工教育部重点実験室,遼寧 大連,116024)
資料名： Dalian Ligong Daxue Xuebao  (Dalian Ligong Daxue Xuebao)
巻： 58  号： 4  ページ： 348-356  発行年： 2018年 
JST資料番号： W0611A  ISSN： 1000-8608  CODEN： DLXUEJ  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： 中国 (CHN)  言語： 中国語 (ZH)

抄録/ポイント： 現在のパイプライン接続プロセスの制限により、各種類のパイプライン接続部は環状凸台或いは環状溝の障害を形成しやすく、そのため、管内ロボットは一定の越障能力を備える必要がある。地上ロボットが障害物を越えば、パイプライン内部の閉鎖的かつ制限された空間環境はロボット障害のメカニズムをより複雑にする。一種の螺旋駆動式管内ロボットに対して、その越障運動を定量分析し、拘束下の最適な越障性能を獲得するため、ロボットが環状凸台と環状溝障害環境の準静的障害物模型を構築し、螺旋輪越障と従動輪越障の2つの状態を含む。ロボット牽引能力と駆動モータトルクを制約条件として,ロボット合成障害性能の数学モデルを構築し,そして,指数慣性重量に基づく改良粒子群最適化(PSO)アルゴリズムを適用して,最適障害物性能の決定パラメータベクトルを最適化した。統合障壁性能最適化法を,螺旋車輪角差動管内ロボットの設計に適用した。試験結果は,このロボットが,2mmの環状溝障壁と2mmの環状凸面障壁を,PVCパイプラインで首尾よく通過でき,そして,提案した方法の有効性を実証したことを示した。Data from Wanfang. Translated by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： 凸面 ,  トルク ,  アルゴリズム ,  凸形 ,  最適化 ,  数学モデル ,  *障害物回避 ,  パラメータ ,  *最適設計 ,  定量分析 ,  ベクトル ,  *ロボット
準シソーラス用語： 性能最適化 ,  粒子群最適化 ,  環状 , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (1件)： 数値計算  (JE02000J)

タイトルに関連する用語 (4件)： 螺旋 ,  ロボット ,  障害物回避 ,  最適設計