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J-GLOBAL ID：201802264655448093   整理番号：18A1397437

主-受動剛性フレキシブル片脚モデリングとエネルギー消費解析【JST・京大機械翻訳】

Modeling and energy consumption analysis for flexible single leg based on flexible active and passive variable stiffness

著者 (4件)： Shi Yanlei (河北工業大学机械工程学院,天津,300130) ,  Zhang Xiaojun (河北工業大学机械工程学院,天津,300130) ,  Sun Lingyu (河北工業大学机械工程学院,天津,300130) ,  Zhang Minglu (河北工業大学机械工程学院,天津,300130)
資料名： Jisuanji Jicheng Zhizao Xitong  (Jisuanji Jicheng Zhizao Xitong)
巻： 23  号： 12  ページ： 2719-2727  発行年： 2017年 
JST資料番号： C2700A  ISSN： 1006-5911  CODEN： JJZXFN  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： 中国 (CHN)  言語： 中国語 (ZH)

抄録/ポイント： 従来の剛性足型ロボットの運動の高エネルギー消費の問題を改善するために,生体工学の研究を通して,人間のトレッドミルの運動剛性とエネルギー効率の相関を総括して,主-受動的複合可変剛性を有する直列フレキシブル片脚の数学モデルを構築した。減速器,フレキシブルジョイントの減衰および電力フローを詳細に記述した。単脚モデルの主要パラメータと生物工学的設計ジョイントの「三段式」受動的剛性特性を結合して,Hertzモデルを採用して,接地衝突をシミュレーションした。受動的剛性特性をもつフレキシブル片脚は,剛性フレキシブル片脚より良好な安定性を持った。主-受動複合可変剛性フレキシブルジョイントと,このジョイントに基づく単一脚プロトタイプを開発し,NI-cRIOシステムと結合した。Data from Wanfang. Translated by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： トレッドミル ,  *エネルギー消費 ,  *剛性 ,  *モデリング ,  電力 ,  エネルギー効率 ,  インダストリアルデザイン ,  数学モデル ,  生体工学 ,  接地 ,  ロボット ,  プロトタイプ ,  減速装置
準シソーラス用語： 可変剛性 ,  高エネルギー , 【Automatic Indexing@JST】

著者キーワード (5件)： flexible joint ,  active variable stiffness ,  passive variable stiffness ,  flexible single leg ,  bionics

分類 (2件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J) ,  ロボットの設計・製造・構造要素  (IC04013A)

タイトルに関連する用語 (5件)： 剛性 ,  片脚 ,  モデリング ,  エネルギー消費 ,  解析