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J-GLOBAL ID：201802264766380777   整理番号：18A0188940

FingerVisionを用いた触覚挙動の実装【Powered by NICT】

Implementing tactile behaviors using FingerVision

著者 (2件)： Yamaguchi Akihiko (Graduate School of Information Sciences, Tohoku University, 6-6-01 Aramaki Aza Aoba, Aoba-ku, Sendai 980-8579, Japan) ,  Atkeson Christopher G. (Robotics Institute, Carnegie Mellon University, 5000 Forbes Avenue, Pittsburgh PA 15213, United States)
資料名： IEEE Conference Proceedings  (IEEE Conference Proceedings)
巻： 2017  号： Humanoids  ページ： 241-248  発行年： 2017年 
JST資料番号： W2441A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： ビジョンベース触覚センシングを用いた操作戦略を調べた。FingerVisionは豊富な触覚だけでなく近接センシングを提供する光学式触覚センサである。他の多くの触覚センシング法は,コストや処理の点で高価ではあるが,FingerVisionは簡単で安価な方法である。指のための透明な皮膚を用いた。皮膚上に置かれた追跡マーカーは接触力とトルク推定を提供し,透明皮膚を通して観察することにより,得られた処理画像を静的(姿勢,形状)及び動的(滑り,変形)情報を提供する。ビジョンベースのでFingerVisionは接触がない場合でも近接物体を検出できた。スリップ検出は接触力,力は測定するにはあまりにも小さい場合でも有効であるとは無関係である,折り紙物体など。実験の結果,FingerVisionを持ついくつかの操作戦略が有効であることを示した。例えばロボット把握とそれを潰さずに折り紙クレーンを取り上げることができる。ビデオ:https://youtu.be/L YbxcyRghQCopyright 2018 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All Rights reserved. Translated from English into Japanese by JST【Powered by NICT】

シソーラス用語： クレーン ,  録画装置 ,  ロボット ,  形態 ,  *触覚 ,  トルク ,  画像 ,  触覚センサ
準シソーラス用語： 折り紙 ,  接触力 ,  低価格 ,  触覚センシング , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (1件)： ロボットの設計・製造・構造要素  (IC04013A)

タイトルに関連する用語 (3件)： 触覚 ,  挙動 ,  実装