文献

J-GLOBAL ID：201802264784060589   整理番号：18A1564415

リムレスホイール受動歩行における完全非弾性衝突現象の考察

著者 (3件)： 山田孝公 (北海道科大 大学院) ,  竹澤聡 (北海道科大) ,  高島昭彦 (北海道科大)
資料名： 日本機械学会年次大会講演論文集(CD-ROM)  (日本機械学会年次大会(CD-ROM))
巻： 2017  ページ： ROMBUNNO.G1500104  発行年： 2017年09月02日 
JST資料番号： X0587C  ISSN： 2424-2667  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： RWのシミュレーション結果から,円弧半径で衝突を伴わないころがり運動と,スポークによる衝突を伴う回転運動とは全く異なる。その理由は,RWは衝突によるエネルギー損失が発生し,ころがりディスクのような加速度運動に至らないと考える。また,受動歩行モデルとRWは物理的に全く異なるものであるが,受動歩行モデルであっても衝突姿勢を一定にする制御導入し,衝突角が一定になるようにすることで,受動歩行モデルが仮想的にRMのダイナミクスを再現すると考えられる。(著者抄録)

シソーラス用語： *歩行 ,  *衝突 ,  *車輪 ,  束縛条件 ,  方程式 ,  脚 ,  幅 ,  膝関節 ,  慣性 ,  角度
準シソーラス用語： *リムレスホイール ,  *受動歩行 ,  *非弾性衝突現象 ,  衝突方程式 ,  拘束条件 ,  支持脚 ,  歩行ピッチ

分類 (1件)： 産業用ロボット  (IC04020M)

タイトルに関連する用語 (2件)： 受動歩行 ,  現象