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J-GLOBAL ID：201802264841532844   整理番号：18A0448936

quadcopter U AVにおける複雑な軌道追跡のための微分平坦性に基づくハイブリッドPID/LQR飛行コントローラ【Powered by NICT】

Differential flatness based hybrid PID/LQR flight controller for complex trajectory tracking in quadcopter UAVs

著者 (6件)： Kumar Rumit (College of Engineering and Applied Sciences, University of Cincinnati, Ohio 45221, USA) ,  Dechering Matthew (College of Engineering and Applied Sciences, University of Cincinnati, Ohio 45221, USA) ,  Pai Abhishek (College of Engineering and Applied Sciences, University of Cincinnati, Ohio 45221, USA) ,  Ottaway Austin (College of Engineering and Applied Sciences, University of Cincinnati, Ohio 45221, USA) ,  Radmanesh M. (Department of Mechanical Engineering and Material Sciences, University of Cincinnati, Ohio 45221, USA) ,  Kumar Manish (Department of Mechanical Engineering and Material Sciences, University of Cincinnati, Ohio 45221, USA)
資料名： IEEE Conference Proceedings  (IEEE Conference Proceedings)
巻： 2017  号： NAECON  ページ： 113-118  発行年： 2017年 
JST資料番号： W2441A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 本論文では,quadcopter U AVのための微分平坦性に基づくハイブリッド飛行コントローラを提示した。完全状態フィードバックを用いた従来のPIDベースコントローラの組み合わせは,LQR(線形二次レギュレータ)コントローラの結果提案したハイブリッドコントローラを。得られたコントローラの性能を,微分平坦性ベースフィードフォワード制御を使用することによりさらに強化された。ハイブリッド飛行コントローラを持つU AVは安定性と操縦の間のバランスであり,応用後の複雑な軌道に適していると考えられている。動的モデルと飛行制御装置は,複雑な操作を含む飛行条件に対する数値シミュレーションにより検証した。Copyright 2018 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All Rights reserved. Translated from English into Japanese by JST【Powered by NICT】

シソーラス用語： シミュレーション ,  フィードフォワード制御 ,  ダイナミックモデル ,  *飛翔 ,  飛行制御 ,  *制御装置
準シソーラス用語： 数値シミュレーション ,  線形二次レギュレータ ,  状態フィードバック ,  *微分平坦性 ,  *軌道追跡 , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (2件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J) ,  運航技術  (QK05030K)

タイトルに関連する用語 (5件)： 軌道追跡 ,  微分平坦性 ,  PID ,  飛行 ,  コントローラ