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J-GLOBAL ID：201802264847420276   整理番号：18A0683823

新しい再構成可能ロボットのファジィ適応制御研究【JST・京大機械翻訳】

Fuzzy Adaptive Control of a Novel Reconfigurable Robot

著者 (5件)： Chen Sian (天津市先進机電系統設計与智能控制重点実験室,天津,300384) ,  Ge Weimin (天津市先進机電系統設計与智能控制重点実験室,天津,300384) ,  Wang Xiaofeng (天津市先進机電系統設計与智能控制重点実験室,天津,300384) ,  Liu Zengchang (中国汽車工業工程有限公司,天津,300384) ,  Liu Jun (天津市先進机電系統設計与智能控制重点実験室,天津,300384)
資料名： Kongzhi Gongcheng  (Kongzhi Gongcheng)
巻： 24  号： 11  ページ： 2399-2404  発行年： 2017年 
JST資料番号： C2953A  ISSN： 1671-7848  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： 中国 (CHN)  言語： 中国語 (ZH)

抄録/ポイント： 一種の新しい再構成可能なロボットの構造適応制御問題に対して、ニュートン-オイラー反復法を用いて、その汎用形式の動力学方程式を自動的に生成した。摩擦力と外乱を含むモデルの不確実性に対して,ファジィ適応アルゴリズムを提案し,Lyapunov安定性理論に基づいて,ファジィアルゴリズムの重みパラメータの適応調整法則を設計し,閉ループシステムの安定性を保証した。システムに対するモデリング誤差の問題に対して、ロバスト項を導入し、その全体の補償に対してシステムの抗干渉能力を向上させる。最後に、提案したアルゴリズムを3つのモジュールモジュールで構成された再構成ロボットに応用し、ロボットの二種類の異なる構造を用いて比較実験を行い、結果はこの方法が再構成可能ロボットの構造変化に迅速に適応でき、良好な追跡性能を有し、アルゴリズムの有効性と実行可能性を検証した。Data from Wanfang. Translated by JST【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： 比較試験 ,  逐次近似 ,  閉ループ系 ,  モデリング ,  ロバスト性 ,  アルゴリズム ,  摩擦力 ,  *曖昧さ ,  *再構成 ,  *適応制御 ,  運動論的方程式 ,  *ロボット
準シソーラス用語： Lyapunov安定性 ,  適応アルゴリズム ,  *再構成可能性 , 【Automatic Indexing@JST】

著者キーワード (4件)： Reconfigurable robot ,  fuzzy adaptive control ,  pose tracking ,  configuration adaptiveness

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (5件)： 再構成可能 ,  ロボット ,  ファジィ ,  適応制御 ,  研究