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J-GLOBAL ID：201802265252565576   整理番号：18A1525017

STM32に基づく四輪壁ロボット経路追従制御システム【JST・京大機械翻訳】

Path tracking control system of four-wheel wall-climbing robot based on STM32

著者 (3件)： Lai Xin (西南石油大学,成都,610500) ,  Liu Pengli (西南石油大学,成都,610500) ,  Jiang Jin (西南石油大学,成都,610500)
資料名： Zhizaoye Zidonghua  (Zhizaoye Zidonghua)
巻： 40  号： 4  ページ： 34-37  発行年： 2018年 
JST資料番号： C2179A  ISSN： 1009-0134  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： 中国 (CHN)  言語： 中国語 (ZH)

抄録/ポイント： 鋼製壁面のクローリング運動において,壁登りロボットの動的設置経路と実時間追跡経路の困難を克服するために,柔軟設定と実時間追跡経路の壁登りロボット制御システムを設計した。システムは主制御回路と制御回路の2つの部分から成り,主制御回路がSTM32を制御コアとし,両者間に無線通信を採用し,MPU6050を用いて垂直平面内角度情報を計算した。オプトエレクトロニックマウスを用いて現在の座標を決定し、すべての情報を融合し、インクリメンタルPIDアルゴリズムとフィルタリング処理を採用し、制御モータは登り壁ロボットを垂直平面内に予め軌道経路に沿って運動させる。実験結果は,壁運動の下の壁運動の安定性が信頼でき,運動制御システムが柔軟で,リアルタイムに入力軌道を追跡することができ,誤差は±8%以内であることを示した。Data from Wanfang. Translated by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： 制御回路 ,  インク ,  運動制御 ,  アルゴリズム ,  垂直面 ,  鋼 ,  フィルタリング ,  無線伝送 ,  *ロボット
準シソーラス用語： 実時間 ,  ロボットコントローラ ,  リアルタイムトラッキング , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (3件)： ロボット ,  経路追従 ,  制御システム