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J-GLOBAL ID：201802265357393483   整理番号：18A1623834

視覚サーボ最小侵襲手術を目標とした腱駆動ロボットツールの開発【JST・京大機械翻訳】

Development of a Tendon-Driven Robotic Tool Targeting Visual-Servoing Minimally-Invasive Surgical Operations

著者 (3件)： Evangeliou Nikolaos (New York University Abu Dhabi, Engineering Division, Electrical & Computer Engineering Program, Saadiyat Island Abu Dhabi, 129188, United Arab Emirates) ,  Tsampiras Petros (University of Patras, Electrical & Computer Engineering Department, Rio, 26500, Greece) ,  Tzes Anthony (New York University Abu Dhabi, Engineering Division, Electrical & Computer Engineering Program, Saadiyat Island Abu Dhabi, 129188, United Arab Emirates)
資料名： IEEE Conference Proceedings  (IEEE Conference Proceedings)
巻： 2018  号： MED  ページ： 1-5  発行年： 2018年 
JST資料番号： W2441A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 本論文では,プロトタイプロボット外科ツールの開発と実験評価を示した。サーボモータは,腱駆動作動機構におけるアクチュエータとして使用される。2自由度(DoF)マニピュレータは2回転ジョイントモジュールのカスケード構成である。各DoFは,パルス駆動構成における対応する腱対により独立に作動する。工具の設計,製作および運動学を解析した。さらに,2つの性能評価法を用いて,全体システムの効率を実験研究において調べた。第一はIMUベースで,第二は単眼視覚サーボ装置を利用する。Copyright 2018 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： マニピュレータ ,  自由度 ,  外科学 ,  サーボモータ ,  *低侵襲手術 ,  プロトタイプ ,  *ロボット ,  パルス ,  性能評価 ,  アクチュエータ ,  単眼
準シソーラス用語： 実験研究 ,  実験評価 ,  *腱駆動 ,  *ビジュアルサーボ , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (5件)： 音声処理  (JE05000E) ,  NMR一般  (BM07041R) ,  符号理論  (ND02030R) ,  図形・画像処理一般  (JE04010I) ,  専用演算制御装置  (JC04030Y)

タイトルに関連する用語 (7件)： 視覚サーボ ,  最小侵襲手術 ,  目標 ,  腱駆動 ,  ロボット ,  ツール ,  開発