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J-GLOBAL ID：201802265663820940   整理番号：18A0440705

全状態線形化と極値探索による車輪型移動ロボットのピッチング運動制御【Powered by NICT】

Pitching motion control of a wheeled mobile robot via full-state linearization and extremum seeking

著者 (2件)： Yokoyama Makoto (Niigata University, Niigata, Japan) ,  Sugihara Kazuya (Niigata University, Niigata, Japan)
資料名： IEEE Conference Proceedings  (IEEE Conference Proceedings)
巻： 2017  号： ASCC  ページ： 1304-1309  発行年： 2017年 
JST資料番号： W2441A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： は不規則な地形上の高度に移動する可変ピッチ翼を持つ車輪型移動ロボットのための制御戦略を示した。階段を登るピッチング運動のための非線形コントローラを提案し,基底接着特性のようなモデル不確実性に対するロバスト性能を提供するために,積分スライディングモード制御と共に完全状態線形化技術を採用している。さらに,極値探索法を用いて,タイヤと地面との間の高い摩擦力のための参照滑りを得ることである。Copyright 2018 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All Rights reserved. Translated from English into Japanese by JST【Powered by NICT】

シソーラス用語： 基底 ,  制御装置 ,  線形化法 ,  接着 ,  *極値探索法 ,  可変ピッチ翼 ,  *縦揺れ ,  タイヤ ,  *運動制御 ,  摩擦力 ,  *車輪型ロボット ,  *線形化
準シソーラス用語： ロバスト性能 ,  制御戦略 , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (5件)： 線形化 ,  極値探索 ,  車輪型移動ロボット ,  ピッチング ,  運動制御