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J-GLOBAL ID：201802266733814788   整理番号：18A1769520

3自由度平面パラレルマニピュレータの動的モデリングとベース慣性パラメータ決定【JST・京大機械翻訳】

Dynamic Modeling and Base Inertial Parameters Determination of 3- DoF Planar Parallel Manipulator

著者 (4件)： Arian Alaleh (Faculty of New Sciences and Technologies, Human and Robot Interaction Laboratory, University of Tehran) ,  Danaei Behzad (Faculty of New Sciences and Technologies, Human and Robot Interaction Laboratory, University of Tehran) ,  Masouleh Mehdi Tale (Human and Robot Interaction Laboratory, School of Electrical and Computer Engineering, University of Tehran) ,  Kalhor Ahmad (Human and Robot Interaction Laboratory, School of Electrical and Computer Engineering, University of Tehran)
資料名： IEEE Conference Proceedings  (IEEE Conference Proceedings)
巻： 2017  号： ICRoM  ページ： 546-551  発行年： 2017年 
JST資料番号： W2441A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 本研究では,3自由度平面平行マニピュレータの動的モデリングと基礎慣性パラメータ決定に関する包括的研究を行った。最初に,瞬間運動学的問題を新しい幾何学的手法を用いて解いた。前述の運動学的関係とリンクJacobi行列の概念に基づいて,動的モデルを仮想仕事の原理によって定式化した。さらに,動的解析のためのよりコンパクトな定式化を得るために,研究の下でマニピュレータの基礎慣性パラメータを決定することにより縮小動的モデルを得た。その結果,慣性パラメータの数は70から18に減少し,計算時間は元の動的モデルの58%に減少した。最後に,定式化モデルから得られた結果をSimメカニicsから得られた結果と比較することにより,導出されたモデルの正当性を検証するために事例研究を行い,それらの結果が良く一致することを示した。Copyright 2018 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： *マニピュレータ ,  ダイナミックモデル ,  事例研究 ,  仮想仕事 ,  *自由度 ,  Jacobi行列 ,  定式化 ,  動的解析
準シソーラス用語： *パラレルマニピュレータ ,  *動的モデリング , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (1件)： 図形・画像処理一般  (JE04010I)

タイトルに関連する用語 (5件)： 3自由度 ,  パラレルマニピュレータ ,  動的モデリング ,  慣性 ,  パラメータ