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J-GLOBAL ID：201802266801618914   整理番号：18A0798279

LSSVR融合アルゴリズムに基づく圧電6軸力/トルクセンサのための静的デカップリングアルゴリズムに関する研究【JST・京大機械翻訳】

Research on static decoupling algorithm for piezoelectric six axis force/torque sensor based on LSSVR fusion algorithm

著者 (6件)： Li Ying-jun (School of Mechanical Engineering, University of Jinan, Jinan 250022, PR China) ,  Wang Gui-cong (School of Mechanical Engineering, University of Jinan, Jinan 250022, PR China) ,  Yang Xue (School of Mechanical Engineering, University of Jinan, Jinan 250022, PR China) ,  Zhang Hui (School of Mechanical Engineering, University of Jinan, Jinan 250022, PR China) ,  Han Bin-bin (School of Mechanical Engineering, University of Jinan, Jinan 250022, PR China) ,  Zhang Yong-liang (Shandong Institute of Metrology, Jinan 250014, PR China)
資料名： Mechanical Systems and Signal Processing  (Mechanical Systems and Signal Processing)
巻： 110  ページ： 509-520  発行年： 2018年 
JST資料番号： T0514A  ISSN： 0888-3270  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： オランダ (NLD)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 高精度,高信頼性,および高動的の特性を有する6軸力/トルクセンサは,ロボットの開発を制限する主要なボトルネックの1つになった。4点支持構造を有する圧電6軸力/トルクセンサの既存のデカップリング問題を目的として,本論文は静的デカップリング法に関する研究と応用を提示した。最初に,圧電6軸力/トルクセンサのデカップリングのための初期実験データを,較正実験を行うことによって得た。次に,指標を評価することによって,実験データを分析した。最小二乗(LS)法に基づく線形デカップリングアルゴリズムを実行した。最小二乗サポートベクトルマシン回帰(LSSVM)に基づく融合デカップリングアルゴリズムを採用して,センサ出力の多次元非線形特性を最適化した。センサの入力と出力の間のマッピング関係を同定した。LSSVM融合アルゴリズムデカップリングの後,最大非線形誤差と交差結合誤差は,それぞれ0.89%と0.1%である。結果は,LSSVM融合アルゴリズムのデカップリングが,製作した圧電6軸力/トルクセンサの非線形誤差と交差結合誤差を低減できることを示した。圧電6軸力/トルクセンサによるロボット力フィードバックの測定精度を改善することは重要な意味を持つ。Copyright 2018 Elsevier B.V., Amsterdam. All rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： 測定精度 ,  高次元 ,  線形性 ,  最適化 ,  *軸力 ,  *デカップリング ,  *センサ ,  *圧電気 ,  *アルゴリズム ,  最小二乗法 ,  ロボット
準シソーラス用語： 交差結合 ,  高信頼性 ,  高精度 ,  *トルクセンサ , 【Automatic Indexing@JST】

著者キーワード (5件)： 圧電6軸力/トルクセンサ ,  クロスカップリング ,  最小二乗(LS) ,  LSSVR ,  デカップリングアルゴリズム

分類 (2件)： 旋削,中ぐり  (QC02020G) ,  曲板  (HD03070K)

タイトルに関連する用語 (7件)： 融合 ,  アルゴリズム ,  圧電 ,  軸力 ,  トルクセンサ ,  デカップリング ,  研究