抄録/ポイント:
抄録/ポイント
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本論文では,制約された三次元作業空間において作動する一対の円筒マニピュレータの運動制御問題を解くために,Lyapunovに基づく制御スキーム(LBC)を利用した。各マニピュレータのエンドエフェクタは,システムに関連するすべての特異性と制約に従いながら,初期から最終位置へ移動する必要がある。ロボットが全ての時間を避ける必要がある作業空間における固定と移動障害も考慮した。システムの安定性をLyapunovの直接法を用いて研究し,そこでは,計算機シミュレーションを用いて,提案した非線形制御則の有効性を検証した。Copyright 2018 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】