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J-GLOBAL ID：201802267056660663   整理番号：18A0408127

ロボットパラメトリック最適化のための新しい静運動学的基準【Powered by NICT】

New kinetostatic criterion for robot parametric optimization

著者 (1件)： Svejda Martin (Department of Cybernetics, Faculty of Applied Sciences, University of West Bohemia, Pilsen, Czech Republic)
資料名： IEEE Conference Proceedings  (IEEE Conference Proceedings)
巻： 2017  号： ISCMI  ページ： 66-70  発行年： 2017年 
JST資料番号： W2441A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： ロボットのパラメータ最適化の実用的アプローチを検討した。主なアイデアは,ロボットのエンドエフェクタを任意の方向に必要な最大加速度で与えられた作業空間(所望の位置により指定される)内部に移動することである場合にロボットアクチュエータの力/トルクの最大要求ノルムを評価することができる新しい基準を導入することである。ロボットの動的挙動は,特定の運動軌跡(例えば要求速度/加速プロファイルを持つ曲線に沿って移動する)を特定する必要なしに考慮に入れることができる。このような基準は,新しいロボットアーキテクチャ設計に関する顧客の要求であったも多い場合に特に有用であり,ロボットのエンドエフェクタの特異的運動を含んでいない。新しく提案した基準は,ミニマックス離散的最適化問題に使用されている。計算有効淘汰アルゴリズムは大域的最適を見つけるのに使用される。最後に,アクチュエータトルクを最小にするために,説明に役立つ実例は平面パラレルロボットの運動学的パラメータの最適化を述べた。Copyright 2018 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All Rights reserved. Translated from English into Japanese by JST【Powered by NICT】

シソーラス用語： 作業空間 ,  トルク ,  淘汰 ,  *ロボット ,  ノルム ,  *最適化 ,  最適化問題 ,  アルゴリズム
準シソーラス用語： パラレルロボット ,  アーキテクチャ設計 ,  運動軌道 ,  動的挙動 ,  パラメータ最適化 ,  *パラメトリック最適化 , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (3件)： ロボット ,  パラメトリック最適化 ,  運動学