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J-GLOBAL ID：201802267608849594   整理番号：18A1802522

都市@CRASデータセット:視覚オドメトリとSLAM技術のベンチマーキング【JST・京大機械翻訳】

Urban@CRAS dataset: Benchmarking of visual odometry and SLAM techniques

著者 (4件)： Gaspar Ana Rita (INESC TEC, Porto, Portugal) ,  Nunes Alexandra (INESC TEC, Porto, Portugal) ,  Pinto Andry Maykol (INESC TEC, Porto, Portugal) ,  Matos Anibal (INESC TEC, Porto, Portugal)
資料名： Robotics and Autonomous Systems  (Robotics and Autonomous Systems)
巻： 109  ページ： 59-67  発行年： 2018年 
JST資料番号： C0133C  ISSN： 0921-8890  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： オランダ (NLD)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 公共データセットは,新しいアプローチの開発を加速し,異なる研究者によって提案された方法を比較するための同一の試験条件を保証するために,科学的および工業的コミュニティにとって非常に重要になっている。本研究は,Portoポルトガルにおける1つのアイコン地域のいくつかのシナリオを捕捉するUrban@CRASデータセットを提示する。これらのシナリオは,車両から車両への,車両から人間への相互作用,交差側,ターン周囲,ラウンドアウト,および異なる交通条件を含む,多くの条件と都市状況を提示する。これらのシナリオからのデータは,屋根に設置された不均一センサのセットを通して,10~200Hzにおいてタイムスタンプされ,較正され,取得される。これらのセンサは,三次元LIDAR,高分解能カラーカメラ,高精度IMU,およびGPSナビゲーションシステムを含んでいる。さらに,実時間運動衛星航法システム(誤差0.05m)から得られた位置情報もまた,グランドトルースとして含まれている。さらに,視覚的オドメトリーとSLAMのためのいくつかの典型的な方法に対するベンチマーキングプロセスも本研究に含まれ,そこでは定性的および定量的性能指標を用いて各実装の利点と特殊性を検討した。したがって,本研究は自律ロボット(および駆動)の知覚およびナビゲーションアプローチに関する新しい進歩を促進する。Copyright 2018 Elsevier B.V., Amsterdam. All rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： センサ ,  *視覚 ,  アイコン ,  *都市 ,  ポルトガル共和国 ,  コミュニティ ,  相互作用 ,  自律ロボット ,  三次元 ,  GPS ,  LIDAR
準シソーラス用語： レーザレーダ ,  GPS【位置決め】 ,  特異性 ,  グランドトゥルース ,  *ベンチマーキング ,  *オドメトリ , 【Automatic Indexing@JST】

著者キーワード (8件)： データセット ,  自律運転 ,  移動ロボット ,  匂い測定 ,  SLAM ,  ベンチマーク ,  コンピュータビジョン ,  都市@cra

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (6件)： 都市 ,  データセット ,  視覚 ,  オドメトリ ,  SLAM ,  ベンチマーキング