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J-GLOBAL ID：201802267774592780   整理番号：18A0034142

画像マッチングに基づく移動ロボットナビゲーション研究【JST・京大機械翻訳】

A Research for Mobile Robot Navigation Based on Image Matching

著者 (3件)： Zhu Qiguang (燕山大学信息科学与工程学院,河北秦皇島066004;燕山大学河北省特種光繊与光繊伝感重点実験室,河北秦皇島066004) ,  Wang Ziwei (燕山大学信息科学与工程学院,河北秦皇島,066004) ,  Chen Ying (燕山大学電气工程学院,河北秦皇島,066004)
資料名： Jiliang Xuebao  (Jiliang Xuebao)
巻： 38  号： 5  ページ： 571-575  発行年： 2017年 
JST資料番号： C2540A  ISSN： 1000-1158  CODEN： JIXUEU  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： 中国 (CHN)  言語： 中国語 (ZH)

抄録/ポイント： 移動ロボットのナビゲーションプロセスにおけるスケール不変特徴変換(SIFT)に基づく画像マッチングの速度が遅いので,減算クラスタリングと特徴記述子の二値化に基づく改良SIFTアルゴリズムを提案した。減算クラスタリングにより大量の特徴点における冗長特徴点を除去し、元のSIFTアルゴリズムの安定性を影響しない前提で、特徴点の数を有効に低減し、生成した特徴記述子を二値化し、ハッシュ関数により索引を生成し、Hamming距離を測定基準とする。実験結果は以下を示す。元のSIFTアルゴリズムと比較して,改良SIFTアルゴリズムにおける特徴点の数は30%~40%減少した。マッチング対数は基本的に不変である。マッチング率は6%~12%上昇した。マッチング時間は60%~70%減少した。色モーメントに基づく改良SIFT分級画像マッチングアルゴリズムと比較して,改良SIFTアルゴリズムにおける特徴点の数は15%~25%減少した。マッチング対数は基本的に不変である。整合率は5%~10%上昇した。マッチング時間は45%~55%減少した。Data from Wanfang. Translated by JST【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： *画像 ,  Hamming距離 ,  対数 ,  減算 ,  モーメント ,  不変性 ,  *マッチング ,  *移動ロボット ,  ハッシュ関数 ,  クラスタ化
準シソーラス用語： 特徴点 ,  二値化 ,  特徴記述子 ,  *移動ロボットナビゲーション ,  *画像マッチング , 【Automatic Indexing@JST】

著者キーワード (6件)： metrologu ,  mobile robot ,  image matching ,  subtractive clustering ,  binarization ,  improved SIFT

分類 (2件)： 図形・画像処理一般  (JE04010I) ,  パターン認識  (JE07000S)

タイトルに関連する用語 (3件)： 画像マッチング ,  移動ロボットナビゲーション ,  研究