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J-GLOBAL ID：201802267788555160   整理番号：18A0446180

搭載UWB/IMUセンサ融合足に基づくインフラストラクチャ自由屋内歩行者追跡【Powered by NICT】

Infrastructure-free indoor pedestrian tracking based on foot mounted UWB/IMU sensor fusion

著者 (4件)： Zeng Zhuoqi (CR/RTC5-AP, Bosch (China) Investment Ltd., Shanghai, China) ,  Liu Steven (Institute of Control Systems, University of Kaiserslautern, Germany) ,  Wang Wei (CR/RTC5-AP, Bosch (China) Investment Ltd., Shanghai, China) ,  Wang Lei (Sino-German School for Postgraduate Studies of Tongji University, Shanghai, China)
資料名： IEEE Conference Proceedings  (IEEE Conference Proceedings)
巻： 2017  号： ICSPCS  ページ： 1-7  発行年： 2017年 
JST資料番号： W2441A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 事前にインフラストラクチャを必要とせずに正確な室内ヒト局在化は多くの応用に必須であるが,火災地域での捜索と救助またはヒト社会的相互作用である。超広帯域(UWB)は,事前に受信機による正確な屋内位置決めのための非常に有望な技術である。,慣性測定ユニット(IMU)を利用したインフラフリー方法論,歩行者推測航法(PDR)と呼ばれるも位置推定に用いることができる。この手法では,各ステップ長さ推定におけるIMUのドリフト誤差は零速度更新(ZUPT),零角速度更新(ZARU)と発見的出穂ドリフト低減(HDR)アルゴリズムに基づく補償した。正確な段階検出は,加速度計とジャイロスコープにより提供されたデータに依存して達成できた。精度をさらに改善するために,事前にインフラなしで拡張Kalmanフィルタ(EKF)によるIMU PDRとUWB測距測定を組み合わせた新しいアプローチを提案した。この手法の全成分,IMU,移動局(MS)とUWBの受信機は,足に搭載されている。,不正確なステップ長推定を引き起こす,IMU測定におけるバイアスは,UWBにより提供された範囲測定により補償される。EKF正常PDRの性能は,提案した方法と比較して,評価した。実際の試験の結果は,EKFと提案した手法は,誤差を低減するために最も効果的な方法であることを示した。Copyright 2018 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All Rights reserved. Translated from English into Japanese by JST【Powered by NICT】

シソーラス用語： *歩行者 ,  距離測定 ,  受信機 ,  *インフラストラクチャー ,  加速度計 ,  ヒト ,  アルゴリズム ,  *センサフュージョン ,  ドリフト ,  ジャイロスコープ
準シソーラス用語： 拡張Kalmanフィルタ ,  位置推定 ,  デッドレコニング ,  屋内位置決め ,  *屋内 , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (2件)： 電子航法一般  (ND14010O) ,  長さ,面積,断面,体積,容積,角度の計測法・機器  (AD05020O)

タイトルに関連する用語 (7件)： UWB ,  IMU ,  センサ融合 ,  足 ,  インフラストラクチャ ,  屋内 ,  歩行者追跡