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J-GLOBAL ID：201802268240560822   整理番号：18A0217785

手の眼モデルに基づく三次元レーザレーダの外部パラメータ較正【JST・京大機械翻訳】

Calibration of extrinsic parameters f or three-dimensional lidar based on hand-eye model

著者 (5件)： Han Dongbin (軍事交通学院,天津,300161) ,  Xu Youchun (軍事交通学院,天津,300161) ,  Li Hua (軍事交通学院,天津,300161) ,  Xie Desheng (軍事交通学院,天津,300161) ,  Chen Wen (軍事交通学院,天津,300161)
資料名： Guangdian Gongcheng  (Guangdian Gongcheng)
巻： 44  号： 8  ページ： 798-804  発行年： 2017年 
JST資料番号： C2092A  ISSN： 1003-501X  CODEN： GUGOEC  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： 中国 (CHN)  言語： 中国語 (ZH)

抄録/ポイント： 無人車の3次元レーザレーダとGPS/INS統合ナビゲーションシステムの融合には,2つの間の相対的姿勢を較正する必要がある。車両の運動過程における点雲歪の現象に対して、単一フレーム点雲におけるレーザー走査点座標修正方法を提案した。キャリブレーション問題を解決するために,キャリブレーションモデルを確立して,ICPアルゴリズムとハンドキャリブレーションモデルと最小二乗法に基づく外部パラメータキャリブレーションの方法を提案した。モンテカルロシミュレーション実験により,提案した方法の有効性と精度を検証した。実験室JJUV-6無人車プラットフォーム上で校正実験を行い、両者の間の三次元姿勢関係を得た。キャリブレーション前後の三次元点雲再構成の効果を比較すると,点雲の重なりはレジストレーション効果に近い。応用の目的により、二次元地図構築と三次元環境再構築の需要を基本的に満たしている。Data from Wanfang. Translated by JST【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： 二次元 ,  再構成 ,  *三次元 ,  最小二乗法 ,  *モデル ,  GPS ,  *LIDAR
準シソーラス用語： *レーザレーダ ,  GPS【位置決め】 ,  モンテカルロシミュレーション ,  ICPアルゴリズム ,  レーザ走査 ,  無人車 , 【Automatic Indexing@JST】

著者キーワード (5件)： unmanned vehicle ,  three-dimensional lidars ,  point cloud registration ,  hand-eye model ,  extrinsic param-eters calibration

分類 (5件)： 建築物の耐震,免震,制震,防振  (RB01035P) ,  圧縮点火機関  (PB02030N) ,  火力発電  (NB03040D) ,  自動車事故,交通安全  (TB01050G) ,  膜流,液滴,気泡,キャビテーション  (BC02070U)

タイトルに関連する用語 (6件)： 手 ,  眼 ,  モデル ,  レーザレーダ ,  パラメータ ,  較正