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J-GLOBAL ID：201802268243632721   整理番号：18A0708394

粗い地形上の歩行のための軽量二足ロボットの概念と設計【JST・京大機械翻訳】

Concept and design of a lightweight biped robot for walking on rough terrain

著者 (4件)： Liu Yixiang (State Key Laboratory of Robotics and System, Harbin Institute of Technology, Harbin 150080, China) ,  Zang Xizhe (State Key Laboratory of Robotics and System, Harbin Institute of Technology, Harbin 150080, China) ,  Lin Zhenkun (State Key Laboratory of Robotics and System, Harbin Institute of Technology, Harbin 150080, China) ,  Zhao Jie (State Key Laboratory of Robotics and System, Harbin Institute of Technology, Harbin 150080, China)
資料名： IEEE Conference Proceedings  (IEEE Conference Proceedings)
巻： 2017  号： ROBIO  ページ： 1240-1245  発行年： 2017年 
JST資料番号： W2441A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 長期進化は,人間が異なる地形において様々な移動を達成することを可能にする。しかし,粗い地形上で安定に歩行するためには,まだ二足ロボットに対する挑戦がある。本論文の目的は,人間から得られた吸気をその構造設計と実現に統合することにより,不均一地盤に適応できる軽量二足ロボットを開発することである。二足ロボットの主な設計概念は,電気-空気ハイブリッド作動と同様に,コンプライアンス,アクティブおよびパッシブ作動の組合せを含む。これに基づいて,一方向直列弾性アクチュエータ,生体模倣膝関節,半受動足首関節および剛性調整可能な足を有する股関節から成る二足ロボットのプロトタイプを開発した。二足歩行ロボットの歩行実験により,8mmの最大高さの小型バンプを持つ不均一地盤に適応する能力を持つことを示した。Copyright 2018 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All Rights reserved. Translated from English into Japanese by JST【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： プロトタイプ ,  コンプライアンス ,  バンプ ,  アクチュエータ ,  構造設計 ,  足首 ,  剛性 ,  股関節 ,  膝関節 ,  *ロボット
準シソーラス用語： 歩行実験 ,  二足歩行ロボット ,  生体模倣 ,  デザインコンセプト ,  *軽量 , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (6件)： 地形 ,  歩行 ,  軽量 ,  ロボット ,  概念 ,  設計