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J-GLOBAL ID：201802268262281806   整理番号：18A0516886

新しいスマート構造に基づく並列運動機械の運動学的精度向上【Powered by NICT】

Kinematic Accuracy Improvement of a Novel Smart Structure-Based Parallel Kinematic Machine

著者 (4件)： Jiang Yao (Beijing, China) ,  Li Tiemin (Beijing, China) ,  Wang Liping (Beijing, China) ,  Chen Feifan (Beijing, China)
資料名： IEEE/ASME Transactions on Mechatronics  (IEEE/ASME Transactions on Mechatronics)
巻： 23  号： 1  ページ： 469-481  発行年： 2018年 
JST資料番号： W0894A  ISSN： 1083-4435  CODEN： IATEFW  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 並列運動機械(PKM)の複雑な構造は,その高い運動精度に挑戦する。革新的スマート構造に基づくPKM設計法は,その精度を改善するための可能性のある解決法として著者らの以前の研究で発生した,プロトタイプの開発に成功した。は主にその実用化を促進する新規なスマート構造に基づくPKMの運動学的精度を改善するための理論的および技術的方法を検討した。開発したスマート構造に基づくPKMは最初に導入し,その運動学的精度を改善する方法を提示した。このPKMの運動学的誤差モデルは,機械の運動学的特性を考慮することにより確立した。スマート構造に基づくPKMの特殊な構造のため,グリッドエンコーダの設置,スマート構造鎖の原点に戻っ,動き情報の自動測定を含む,いくつかの重要な製剤は,運動学的精度向上のために行った。これに基づいて,PKMの運動学的精度は,運動学的キャリブレーション法とスマート構造鎖により改善された。正則化法は,PKMの誤差同定における悪条件問題に対処するために用い,誤差補償によるスマート構造に基づくPKMの最大位置決め誤差を低減する300~25μmであった。実験試験は,実際のPKMの非線形幾何学的誤差の存在を検証するために行った。領域エラー同定と補償法を運動学的キャリブレーションの結果に及ぼすそれらの影響を低減するために提案した。最後に,スマート構造鎖はPKMの運動学的精度をさらに改善するために制御した。実験結果は,スマート構造に基づくPKMを提案運動学的精度向上プロセスを追跡することによりその作業空間全体のミクロンレベル位置決め精度を達成することを示した。Copyright 2018 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All Rights reserved. Translated from English into Japanese by JST【Powered by NICT】

シソーラス用語： 正則化 ,  作業空間 ,  自動計測 ,  プロトタイプ ,  *スマート構造
準シソーラス用語： 位置決め精度 ,  誤差補償 ,  設計法 ,  運動精度 ,  *高精度化 , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (1件)： ロボットの設計・製造・構造要素  (IC04013A)

タイトルに関連する用語 (4件)： スマート構造 ,  運動 ,  運動学 ,  精度向上