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J-GLOBAL ID：201802268320895079   整理番号：18A0807746

回復可能/回復不能故障と反応挙動の存在下におけるネットワーク化ロボットのための分散フォールトトレラント制御【JST・京大機械翻訳】

Distributed Fault-Tolerant Control for Networked Robots in the Presence of Recoverable/Unrecoverable Faults and Reactive Behaviors

著者 (3件)： Arrichiello Filippo (Department of Electrical and Information Engineering, University of Cassino and Southern Lazio) ,  Marino Alessandro (Department of Information and Electrical Engineering and Applied Mathematics, University of Salerno) ,  Pierri Francesco (School of Engineering, University of Basilicata)
資料名： Frontiers in Robotics and AI (Web)  (Frontiers in Robotics and AI (Web))
巻： 4  ページ： 2  発行年： 2017年 
JST資料番号： U7099A  ISSN： 2296-9144  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： スイス (CHE)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 本論文は,統合故障検出,分離,および回復戦略を有するマルチロボットシステムの分散制御のためのアーキテクチャを提示した。提案した解は,各ロボットがその直接近傍のみを通信することにより,システムの全体状態を推定できる分散オブザーバ制御器スキーマに基づいている。このような推定は,例えば,重心と形成追跡のようなグローバルミッションを達成するために,各ロボットの制御装置によって使用される。また,観測者間で交換された情報を用いて,直接通信ではなくても,各ロボットがテアメートの誰においても故障を検出することを可能にする残留ベクトルを計算した。提案した戦略は,ロボットの反応性局所制御挙動(例えば,障害物回避戦略の活性化)の可能な活性化を適切に管理するとともに,回復可能および非回復可能なアクチュエータ故障の両方を考慮し,それはグローバルミッション制御により要求されるものと異なる制御入力を生成する。特に,ロボットが回復可能な故障を受けるとき,それらは適切な補償制御動作を計算することによって局所レベルで管理される。他方では,ロボットが回復できない故障を受けるとき,故障は,分散故障検出と分離戦略によって,チームの誰からも分離される。次に,故障ロボットをチームから除去し,ミッションを再配置した。提案した戦略を,システムが回復可能で回復不能なアクチュエータ故障の異なる事例を適切に同定し管理する数値シミュレーションにより検証し,また,統合事例研究における局所反応制御の活性化を管理した。Copyright 2018 The Author(s). All rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： 事例研究 ,  マルチロボット ,  障害物回避 ,  通信 ,  ベクトル ,  分散制御 ,  データ構造 ,  *ロボット ,  故障検出 ,  制御装置 ,  *故障 ,  計算機アーキテクチャ
準シソーラス用語： 数値シミュレーション ,  アクチュエータ故障 ,  *フォールトトレラント制御 , 【Automatic Indexing@JST】

著者キーワード (5件)： ネットワーク化ロボット ,  マルチロボットシステム ,  フォールトトレラント制御 ,  分散制御 ,  故障検出

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (5件)： 回復 ,  故障 ,  挙動 ,  ロボット ,  フォールトトレラント制御