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J-GLOBAL ID：201802268387971021   整理番号：18A2232695

非線形最適化を用いたカメラとIMUのオンライン時間較正【JST・京大機械翻訳】

Online Temporal Calibration of Camera and IMU using Nonlinear Optimization

著者 (3件)： Liu Jinxu (NLPR, Institute of Automation, Chinese Academy of Sciences, Beijing, 100190, China) ,  Hu Zhanyi (NLPR, Institute of Automation, Chinese Academy of Sciences, Beijing, 100190, China) ,  Gao Wei (NLPR, Institute of Automation, Chinese Academy of Sciences, Beijing, 100190, China)
資料名： IEEE Conference Proceedings  (IEEE Conference Proceedings)
巻： 2018  号： ICPR  ページ： 1761-1766  発行年： 2018年 
JST資料番号： W2441A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 本論文では,カメラとIMUが時間的に配列されていないAndroidスマートフォンまたは他の低コストデバイスによって提供されるカメラとIMU測定のタイムスタンプの時間遅れを較正することを目的とした。時間遅れを,スライディングウィンドウにおける非線形最適化を通して,反復的方法でオンラインで推定した。時間的キャリブレーションの精度を改善するために,特徴観測の代わりにIMU測定の予備積分結果に対する時間遅れに対する相対的な新しい項を追加した。実験結果は,著者らの較正結果が最先端のシステムと比較して実際の値に近く,著者らの方法がより速く収束するように見えることを示した。著者らの時間較正を用いることにより,視覚慣性オドメトリーアルゴリズムは,高速回転または突然停止を受ける可能性が低い。1~1の本研究は,中国(2016YFB0502002)のNational Key R&Dプログラムと中国の自然科学基金(61472419,61333015,61772444)によって部分的に支持された。Copyright 2019 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： スマートフォン ,  積分 ,  自然科学 ,  *カメラ ,  視覚 ,  アルゴリズム
準シソーラス用語： オドメトリ ,  最先端 ,  スライディングウィンドウ ,  時間遅れ ,  タイムスタンプ ,  アンドロイド ,  *オンライン ,  *非線形最適化 , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (1件)： 図形・画像処理一般  (JE04010I)

タイトルに関連する用語 (4件)： 非線形最適化 ,  IMU ,  オンライン ,  較正