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J-GLOBAL ID：201802268428750940   整理番号：18A1327554

モータ巻線特性を考慮したフレキシブルマニピュレータの動力学モデリング【JST・京大機械翻訳】

Dynamic Modeling of Flexible Manipulators Considering the Characteristics of Motor Winding

著者 (3件)： Zhang Hong (江南大学 机械工程学院 江蘇省食品先進制造装備技術重点実験室,江蘇 无錫,214122) ,  Chen Yiming (江南大学 机械工程学院 江蘇省食品先進制造装備技術重点実験室,江蘇 无錫,214122) ,  Wang Tongde (国网電力科学研究院 江蘇南瑞恒馳電气装備有限公司,江蘇 无錫,214161)
資料名： Zaosheng yu Zhendong Kongzhi  (Zaosheng yu Zhendong Kongzhi)
巻： 38  号： 2  ページ： 45-49  発行年： 2018年 
JST資料番号： C2428A  ISSN： 1006-1355  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： 中国 (CHN)  言語： 中国語 (ZH)

抄録/ポイント： フレキシブルマニピュレータの運動中の変形現象に対して、柔軟体動力学のモデリングを行い、散逸エネルギーを導入して、軸受間の粘性減衰を記述でき、関節の等価変形を導入して関節の柔軟性を記述した。モード仮説法を導入して連結棒の柔軟性を記述し,モータの巻線特性を導入してモータ駆動トルクを記述し,ラグランジュ方程式により動力学方程式を確立した。モデルのシミュレーション解を行い,異なる伝達比と付加重量の重心条件でのロッドの末端の変形を計算し,比較解析によりリンク末端の変形と伝達比と付加重量の重心間の関係を求めた。Data from Wanfang. Translated by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： 粘性減衰 ,  モデル ,  *モデリング ,  運動論的方程式 ,  重心 ,  柔軟性 ,  *電動機 ,  Lagrange方程式 ,  シミュレーション ,  軸受 ,  *巻線
準シソーラス用語： 駆動トルク ,  散逸エネルギー ,  動力学モデリング ,  *フレキシブルマニピュレータ , 【Automatic Indexing@JST】

著者キーワード (5件)： vibration and wave ,  flexible body ,  dissipation energy ,  motor winding characteristics ,  dynamic modeling

分類 (2件)： 電動機  (NB07030U) ,  ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (3件)： モータ巻線 ,  フレキシブルマニピュレータ ,  動力学モデリング