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J-GLOBAL ID：201802268793283907   整理番号：18A1623390

大域的時間タスクの下でのマルチロボットシステムのための分散最適制御合成【JST・京大機械翻訳】

Distributed Optimal Control Synthesis for Multi-Robot Systems under Global Temporal Tasks

著者 (2件)： Kantaros Yiannis ,  Zavlanos Michael M.
資料名： IEEE Conference Proceedings  (IEEE Conference Proceedings)
巻： 2018  号： ICCPS  ページ： 162-173  発行年： 2018年 
JST資料番号： W2441A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 本論文では,大域的線形時間論理(LTL)式の下での最適マルチロボット制御合成のための分散サンプリングベースアルゴリズムを提案した。グローバルな時間目標の下での既存の計画アプローチは,ロボットの間で構築された同期製品オートマトンに適用されるグラフ探索技術に依存する。著者らの以前の研究において,著者らは,同期製品オートマトンの状態空間と遷移を近似し,洗練されたグラフ探索技術を必要としないインクリメンタルツリーを構築する,より扱いやすい集中化サンプリングベースのアルゴリズムを提案した。本研究では,このサンプリングベースのアルゴリズムの分散実装を提供し,ロボットは計算時間を大幅に短縮するサブツリーを構築するために協調する。著者らは,分散アルゴリズムがその集中化された対応物の確率的完全性と漸近的最適性を保存することを示す理論的保証を提供した。著者らの知る限りでは,これは,グローバルな時間的タスクの下でのマルチロボットシステムのための最初の分布,計算効率,確率的に完全で,漸近的に最適な制御合成アルゴリズムである。Copyright 2018 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： 完全性 ,  分散アルゴリズム ,  *最適制御 ,  集中化 ,  アルゴリズム ,  *マルチロボット ,  *ロボット ,  オートマトン
準シソーラス用語： 計算効率 ,  最適性 ,  部分木 ,  状態空間 ,  線形時間論理 , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (1件)： 図形・画像処理一般  (JE04010I)

タイトルに関連する用語 (3件)： タスク ,  マルチロボットシステム ,  最適制御