抄録/ポイント:
抄録/ポイント
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本論文では,大域的線形時間論理(LTL)式の下での最適マルチロボット制御合成のための分散サンプリングベースアルゴリズムを提案した。グローバルな時間目標の下での既存の計画アプローチは,ロボットの間で構築された同期製品オートマトンに適用されるグラフ探索技術に依存する。著者らの以前の研究において,著者らは,同期製品オートマトンの状態空間と遷移を近似し,洗練されたグラフ探索技術を必要としないインクリメンタルツリーを構築する,より扱いやすい集中化サンプリングベースのアルゴリズムを提案した。本研究では,このサンプリングベースのアルゴリズムの分散実装を提供し,ロボットは計算時間を大幅に短縮するサブツリーを構築するために協調する。著者らは,分散アルゴリズムがその集中化された対応物の確率的完全性と漸近的最適性を保存することを示す理論的保証を提供した。著者らの知る限りでは,これは,グローバルな時間的タスクの下でのマルチロボットシステムのための最初の分布,計算効率,確率的に完全で,漸近的に最適な制御合成アルゴリズムである。Copyright 2018 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】