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J-GLOBAL ID：201802269076505541   整理番号：18A1772899

単一ポートアクセス手術のための新しい磁気アンカーと操舵カメラロボット【JST・京大機械翻訳】

A Novel Magnetic Anchored and Steered Camera Robot for Single Port Access Surgery

著者 (5件)： Cheng Truman (Department of Surgery, Chinese University of Hong Kong) ,  Zhang Xue (Chinese University of Hong Kong, Chow Yuk Ho Technology Centre for innovative Medicine, Hong Kong) ,  Ng Calvin Sze Hang (Department of Surgery, Chinese University of Hong Kong) ,  Chiu Philip Wai Yan (Department of Surgery, Chow Yuk Ho Technology Centre for innovative Medicine, Chinese University of Hong Kong, Hong Kong) ,  Li Zheng (Department of Surgery, Chow Yuk Ho Technology Centre for innovative Medicine, Chinese University of Hong Kong, Hong Kong)
資料名： IEEE Conference Proceedings  (IEEE Conference Proceedings)
巻： 2018  号： ICRA  ページ： 1406-1412  発行年： 2018年 
JST資料番号： W2441A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 本論文では,特に単一ポートアクセス(SPA)手術のために,最小侵襲手術(MIS)を目的とした新しい磁気固定および操舵カメラロボットを提示した。設計は,垂直空間におけるロボットフットプリントをより低くするために,コンパクト性と平面パン/傾斜作業空間(半球の代わりに)の両方を達成することを目的とした。ロボットは小型円筒カプセルの両端に固定された直径6mm×6mmの径方向に磁化された内部永久磁石(IPMs)から成り,カメラモジュールとカプセル内部に45°のミラーをキャップした。このように,カメラビューの方向は,180°傾斜と360°パンニングの範囲にわたって,2-DOFにおいて,アンカーの表面に近い平面作業空間内において,すべて,ステアリングできる。すべての必要な機能(固定,腹腔内表面に沿った並進,およびステアリング)のための2つの小さいIPMsだけを用いることは,ロボットのバルクと長さを減少させる。ロボットを有限要素法によって最初に研究した。次に,傾斜とパンニングの両方の理論モデルをFEM結果に基づいて構築した。モデルを評価し,ベンチトップ実験における予測をチェックすることにより検証した。ex vivo評価も利用して,ヒト解剖学に類似した環境における装置の実現可能性を証明した。全体として,カメラロボットプロトタイプは,コンパクト(長さ4cm,直径7mm),軽量(3.6g),モータフリーで,平面作業空間における視点方向制御(傾斜とパンニング)を可能にした。垂直空間における最小フットプリントは,垂直空間が極端に制限されている多くのMIS応用にとって理想的である。Copyright 2018 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： *カメラ ,  有限要素法 ,  作業空間 ,  *ロボット ,  電動機 ,  カプセル ,  永久磁石 ,  半径方向 ,  ヒト ,  *磁気 ,  コンパクト性 ,  低侵襲手術 ,  プロトタイプ
準シソーラス用語： バイオパンニング ,  フットプリント , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (1件)： 図形・画像処理一般  (JE04010I)

タイトルに関連する用語 (5件)： ポートアクセス手術 ,  磁気 ,  アンカー ,  操舵 ,  ロボット