文献

J-GLOBAL ID：201802269334154593   整理番号：18A0381367

水中航法システムのためのカスタマイズされたH∞アルゴリズム:実験的評価を伴う【Powered by NICT】

A customized H-infinity algorithm for underwater navigation system: With experimental evaluation

著者 (2件)： Emami Mehdi (Department of Electrical and Computer Engineering, Yazd University, Iran) ,  Taban Mohammad Reza (Department of Electrical and Computer Engineering, Isfahan University of Technology, Isfahan 84156-83111, Iran)
資料名： Ocean Engineering  (Ocean Engineering)
巻： 130  ページ： 611-619  発行年： 2017年 
JST資料番号： D0597A  ISSN： 0029-8018  CODEN： OCENBQ  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： オランダ (NLD)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 本論文では,H∞フィルタに基づく統合航法システムは水中航法システムの性能を改善するために提案した。提案するナビゲーションシステムは,加速度計の3主徴と主システムとDoppler速度ログ(DVL)補助システムとしての姿勢とヘッディング基準システム(AHRS)パッケージから構成されている。このシステムでは,動的および測定モデルは,H無限大ベース統合ナビゲーションシステムを導出するように定義した。添加では,車両の特異的動的によれば,H無限大フィルタの性能限界パラメータを推定するためのスキームを提案した。提案システムがロバスト対システムは,従来のKalmanフィルタ(KF)と比較して誤差と雑音不確定性のモデル化。DVLの異常値データの影響を効果的に減少させることができる。提案したシステムの性能は,自律水中車両(AUV)を用いたいくつかの海水試験により評価した。さらに,従来の推測航法(DR)およびKFアルゴリズムを比較のために利用されている。実験結果を従来のアルゴリズムと比較して提案システムの優れた性能を実証した。Copyright 2018 Elsevier B.V., Amsterdam. All rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.【Powered by NICT】

シソーラス用語： ロバスト性 ,  異常値 ,  モデリング ,  H無限大制御 ,  Kalmanフィルタ ,  フィルタ ,  *カスタム化 ,  加速度計 ,  *アルゴリズム ,  不確実性 ,  ヘッディング
準シソーラス用語： デッドレコニング ,  H無限大フィルタ ,  測定モデル ,  Doppler速度 , 【Automatic Indexing@JST】

著者キーワード (4件)： DVL ,  INS ,  水中ナビゲーションシステム ,  H無限大フィルタ

分類 (3件)： 海洋開発用機器  (QE05010W) ,  ロボットの運動・制御  (IC04012J) ,  電装品  (QG03070C)

タイトルに関連する用語 (6件)： 水中 ,  航法システム ,  カスタマイズ ,  アルゴリズム ,  実験 ,  評価