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J-GLOBAL ID：201802270210810453   整理番号：18A1354683

センサとしてソフトマニピュレータに使用されるコイル状導電性高分子繊維【JST・京大機械翻訳】

Coiled Conductive Polymer Fiber Used in Soft Manipulator as Sensor

著者 (4件)： Tang Xintian (State Key Laboratory of Robotics and System, Harbin Institute of Technology, Harbin, China) ,  Li Kai (State Key Laboratory of Robotics and System, Harbin Institute of Technology, Harbin, China) ,  Liu Yingxiang (State Key Laboratory of Robotics and System, Harbin Institute of Technology, Harbin, China) ,  Zhao Jianguo (Department of Mechanical Engineering, Colorado State University, Fort Collins, CO, USA)
資料名： IEEE Sensors Journal  (IEEE Sensors Journal)
巻： 18  号： 15  ページ： 6123-6129  発行年： 2018年 
JST資料番号： W1318A  ISSN： 1530-437X  CODEN： ISJEAZ  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： ソフトロボットは,人間に対する高いコンプライアンスと安全性のために,ロボットコミュニティに対して特に関心が持たれている。しかし,ソフトロボットに容易に埋め込まれるソフトセンサはまだ探査中である。本研究は,導電性高分子繊維を巻き込むことによって作られた新しいソフトセンサを提示した。コイル状導電性高分子繊維(CPF)の抵抗はそれらの長さとともに変化する。センサとしてのソフトロボットにおけるCPFの応用も示した。モータと作動ケーブルにより作動するソフトマニピュレータを製作した。導電性ナイロン繊維からなるCPFをソフトマニピュレータに埋め込んだ。マニピュレータが曲がると,CPFの抵抗はその長さの変化により変化する。抵抗変化率と曲げ角度の間の関係を,CPFを通して角度を測定するために築き上げた。CPFのセンシング機能に基づく剛性センサを取り除く角度制御システムを確立した。本研究は,ソフトロボットのセンシングのための新しい方法を提供した。Copyright 2018 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： 安全性 ,  ロボット ,  *マニピュレータ ,  電動機 ,  剛性 ,  ケーブル ,  コミュニティ ,  コンプライアンス ,  ナイロン繊維 ,  *導電性高分子 ,  *センサ ,  *導電性
準シソーラス用語： ソフトセンサ ,  角度制御 ,  ソフトロボット , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (3件)： 計測機器一般  (AD02000X) ,  光導波路,光ファイバ,繊維光学  (BD06030H) ,  ロボットの設計・製造・構造要素  (IC04013A)

タイトルに関連する用語 (3件)： ソフトマニピュレータ ,  導電性 ,  高分子繊維