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J-GLOBAL ID：201802270473413896   整理番号：18A0649988

非ホロノミック移動ロボットのためのターゲットの動的フィードバック線形化制御について【JST・京大機械翻訳】

Circumnavigation of a target with nonholonomic mobile robots via dynamic feedback linearization

著者 (5件)： Yi Guo (湖南大学 電气与信息工程学院,湖南 長沙,410082) ,  Mao Jianxu (机器人視覚感知与控制技術国家工程実験室,湖南 長沙,410082) ,  Wang Yaonan (机器人視覚感知与控制技術国家工程実験室,湖南 長沙,410082) ,  Guo Siyu (机器人視覚感知与控制技術国家工程実験室,湖南 長沙,410082) ,  Mou Zhiqiang (机器人視覚感知与控制技術国家工程実験室,湖南 長沙,410082)
資料名： Kongzhi Lilun yu Yingyong  (Kongzhi Lilun yu Yingyong)
巻： 34  号： 7  ページ： 895-902  発行年： 2017年 
JST資料番号： W1473A  ISSN： 1000-8152  CODEN： KLYYEB  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： 中国 (CHN)  言語： 中国語 (ZH)

抄録/ポイント： 本論文では、複数の非ホロノミック移動ロボットに対して静止または運動目標に対するループ追跡問題について研究を行った。各ロボットは自身とその隣接するロボットの位置と方向情報及び追跡された目標の位置情報のみによってその運動を協調させる。最初に,動的フィードバック線形化法に基づく分散制御方式を提案し,ロボット間の対角線間隔を制御する非線形関数を導入し,ロボット間の相対角間距離を制御した。複数のロボットは,ターゲットとの相対距離,速度とロボットの間の相対的なピッチ角によって目標を追跡することができた。次に,制御装置の漸近安定性と収束性を,Lyapunovツールを用いて解析した。最後に,多重移動ロボットの実験プラットフォームを構築し,数値シミュレーションと実験検証を行い,シミュレーションと実験結果により,提案したアルゴリズムの有効性を示した。Data from Wanfang. Translated by JST【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： *フィードバック ,  漸近安定 ,  位置情報 ,  分散制御 ,  *ロボット ,  アルゴリズム ,  マルチロボット ,  シミュレーション ,  *移動ロボット ,  制御装置 ,  線形化法
準シソーラス用語： 数値シミュレーション ,  非線形関数 ,  追跡問題 ,  *フィードバック線形化 ,  *非ホロノミック , 【Automatic Indexing@JST】

著者キーワード (5件)： target tracking ,  cooperative control ,  mobile robots ,  multi-agent systems ,  dynamic feedback linearization

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (4件)： 非ホロノミック ,  ロボット ,  ターゲット ,  フィードバック線形化