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J-GLOBAL ID:201802270479410379   整理番号:18A0450714

「Parrot AR DRONE 2.0」の線形最適制御【Powered by NICT】

Linear optimal control of a parrot AR drone 2.0
著者 (2件):
資料名:
巻: 2017  号: URTC  ページ: 1-5  発行年: 2017年 
JST資料番号: W2441A  資料種別: 会議録 (C)
記事区分: 原著論文  発行国: アメリカ合衆国 (USA)  言語: 英語 (EN)
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特に実世界におけるクワッドローターとして知られるマルチロータヘリコプタ雄バチの使用は限られている。本論文では,線形二次レギュレータと線形二次Gaussフィードバック制御を用いたクワッドロータの最適制御についてしようとしている。オウムによるAR無人機2.0を用いて,制御仕様を実現することであった。調節因子など定常状態のための合理的で高速時間を達成したことにより重みを最適化することを試みた。最後に,クワッドローターにおけるセンサを考慮したカルマンフィルタを実装した。本論文では,クワッドロータの作動原理で始まり,クワッドロータの動的モデルを用いて状態空間モデルを設計し,LQR(線形二次レギュレータ)は,規制者とそこからカルマンフィルタは,センサオウムAR雄2.0によるLQGに用いたに最適な重みを用いて実行した。Copyright 2018 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All Rights reserved. Translated from English into Japanese by JST【Powered by NICT】
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分類 (1件):
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システム設計・解析 
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