抄録/ポイント:
抄録/ポイント
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特に実世界におけるクワッドローターとして知られるマルチロータヘリコプタ雄バチの使用は限られている。本論文では,線形二次レギュレータと線形二次Gaussフィードバック制御を用いたクワッドロータの最適制御についてしようとしている。オウムによるAR無人機2.0を用いて,制御仕様を実現することであった。調節因子など定常状態のための合理的で高速時間を達成したことにより重みを最適化することを試みた。最後に,クワッドローターにおけるセンサを考慮したカルマンフィルタを実装した。本論文では,クワッドロータの作動原理で始まり,クワッドロータの動的モデルを用いて状態空間モデルを設計し,LQR(線形二次レギュレータ)は,規制者とそこからカルマンフィルタは,センサオウムAR雄2.0によるLQGに用いたに最適な重みを用いて実行した。Copyright 2018 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All Rights reserved. Translated from English into Japanese by JST【Powered by NICT】