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J-GLOBAL ID：201802270584117916   整理番号：18A0707760

多関節蛇ロボットの空中落下と安全着陸の解析【JST・京大機械翻訳】

Analysis of airdrop and safe landing of the multi-joint snake robot

著者 (6件)： Wang Chao (Nat. Key Lab. of Electro-Mech. Syst. & Control of Beijing Institute of Technology, and China North Industries Corp., Beijing, China) ,  Wei Yiran (Beijing Institute of Technology, Beijing, China) ,  Li Bin (China North Industries Corp., Beijing, China) ,  Li Dongfang (Beijing Institute of Technology, Beijing, China) ,  Pan Zhenhua (Beijing Institute of Technology, Beijing, China) ,  Deng Hongbin (Nat. Key Lab. of Electro-Mech. Syst. & Control, School of Mechatronics Engineering, Beijing Institute of Technology, Beijing, China)
資料名： IEEE Conference Proceedings  (IEEE Conference Proceedings)
巻： 2017  号： ICMIC  ページ： 970-975  発行年： 2017年 
JST資料番号： W2441A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： スネークロボットは多関節とリンク型ロボットであり,その関節は全身の最も弱い部分である。交差型汎用ジョイントで設計されたスネークロボットを迅速かつ安全に提供するために,本論文では,航空落下スネークロボットの落下速度の安定性制御とジョイントへの着陸衝撃を主に研究した。ロボットの落下速度を制御するために適切なパラシュートを設計した。ロボットとパラシュートの間の分離の後,ジョイントに及ぼすジョイント拘束の種々の方法における7着陸姿勢の衝撃力と衝撃トルクをSimWise4dによってシミュレーションして,最適着陸姿勢を見つけるために解析した。次に,全体に関するこの最適着陸姿勢における最大衝撃加速度を,可能な限り着陸衝撃を低減するために解析した。シミュレーション結果は,マルチジョイントとリンク型ロボットの着陸姿勢とジョイント最適化の設計のための基礎を提供して,それはこの種のロボットの空気落下と安全な着陸に大きな価値を持った。Copyright 2018 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All Rights reserved. Translated from English into Japanese by JST【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： シミュレーション ,  衝撃 ,  *着陸 ,  トルク ,  *ロボット ,  *安全性 ,  落下速度 ,  最適化 ,  パラシュート ,  航空輸送
準シソーラス用語： 衝撃加速度 ,  衝撃力 ,  全身 ,  *ヘビ型ロボット ,  *多関節 , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (5件)： 多関節 ,  蛇ロボット ,  落下 ,  着陸 ,  解析