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J-GLOBAL ID：201802270592304967   整理番号：18A0447615

ROSをベースとした屋内自律探索とナビゲーション車椅子【Powered by NICT】

ROS-Based Indoor Autonomous Exploration and Navigation Wheelchair

著者 (3件)： Li Zhengang ,  Xiong Yong ,  Zhou Lei
資料名： IEEE Conference Proceedings  (IEEE Conference Proceedings)
巻： 2017  号： ISCID  ページ： 132-135  発行年： 2017年 
JST資料番号： W2441A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 高コスト,繁雑な施工と自律ナビゲーションシステムの貧弱な再利用の現状を目指して,本論文で実現した低コストと高い再使用性と室内車椅子自律探索とナビゲーションシステム。ホストコンピュータプログラムはロボットオペレーティングシステム(ROS)に基づいており,車椅子モータを制御するために使用されている拡張Arduinoマイクロコントローラ。車椅子は,二輪差動制御構造を採用した。高価なレーザセンサと比較して,費用対効果に優れたRGB-Dカメラは環境を認識するのに使用される。RGB Dカメラからの深さ点クラウドであるレーザデータに鋳込み,それからGmappingアルゴリズムの地図作成と障害物検出に使用した。車椅子の位置と方向は適応モンテカルロ位置決め(AMCL)アルゴリズムにより推定した。グローバル経路計画に適用したA*アルゴリズムダイナミックウィンドウアプローチ(DWA)アルゴリズムは局所経路計画に用いられている。自律探索のためのフロンティアベースアプローチを用いて,未知領域を探索している。最後に,Android APPは優しい人間-計算機相互作用インターフェイスを提供するために開発した。Copyright 2018 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All Rights reserved. Translated from English into Japanese by JST【Powered by NICT】

シソーラス用語： 地図作成 ,  アルゴリズム ,  電動機 ,  インタフェイス ,  相互作用 ,  モンテカルロ法 ,  マイクロコントローラ ,  経路探索 ,  位置決め ,  *車椅子 ,  再利用
準シソーラス用語： 障害物検出 ,  費用対効果 ,  レーザセンサ ,  *自律性 , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (6件)： ROS ,  屋内 ,  自律 ,  探索 ,  ナビゲーション ,  車椅子