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J-GLOBAL ID：201802270915784130   整理番号：18A1621583

上肢ロボット支援リハビリテーションのためのKinectベース軌道捕捉と追跡方式【JST・京大機械翻訳】

A Kinect-Based Trajectory Capturing and Tracking Scheme for Upper-Limb Robot-Aided Rehabilitation

著者 (4件)： Wang Xiaofeng (College of Information Science and Engineering, Northeastern University, Shenyang, Liaoning, 110819, China) ,  Li Xing (State Key Laboratory of Synthetical Automation for Process Industries, Northeastern University, Shenyang, Liaoning, 110819, China) ,  Wang Jianhui (College of Information Science and Engineering, Northeastern University, Shenyang, Liaoning, 110819, China) ,  Luo Tianyuan (College of Information Science and Engineering, Northeastern University, Shenyang, Liaoning, 110819, China)
資料名： IEEE Conference Proceedings  (IEEE Conference Proceedings)
巻： 2017  号： CYBER  ページ： 249-254  発行年： 2017年 
JST資料番号： W2441A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 本論文は,上肢ロボット支援リハビリテーションのための軌道捕捉と追跡方式を提案した。ヒト上肢の運動学モデルを確立した。Kinectセンサに基づいて,片麻痺患者の健常側の各関節の位置を収集し,逆運動学原理に従って関節角度に対して計算した。これらの時間変化角度は日常生活動作の特定の動きに対応し,ロボットの位置制御装置による運動タスク入力とみなすことができる。したがって,患者の影響された上肢は,ロボット外骨格の助けを借りて,健康なものに従って鏡のように動くことができる。インピーダンスとファジィ制御法を,上肢ロボット支援リハビリテーション運動方式を実行するために設計した。そして,シミュレーションは軌道追跡方式の実現可能性を確かめた。結果は,インピーダンス制御がファジィ制御と同じくらい大きいことを示した。インピーダンス制御法は能動運動でも使用されているので,制御装置の整合性を保つためには,リハビリテーションロボットにより適している。Copyright 2018 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： 日常生活動作 ,  患者 ,  ファジィ制御 ,  位置制御 ,  *リハビリテーション ,  *上肢 ,  *捕獲 ,  *ロボット ,  制御装置 ,  インピーダンス ,  ヒト ,  外骨格
準シソーラス用語： インピーダンス制御 ,  逆運動学 ,  *Kinect , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (1件)： 図形・画像処理一般  (JE04010I)

タイトルに関連する用語 (6件)： 上肢 ,  ロボット支援リハビリテーション ,  Kinect ,  軌道 ,  捕捉 ,  追跡