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J-GLOBAL ID：201802271714730175   整理番号：18A0077495

NREL exo:歩行における歩行とバランス支援のための4自由度ウェアラブル股関節外骨格【Powered by NICT】

NREL-Exo: A 4-DoFs wearable hip exoskeleton for walking and balance assistance in locomotion

著者 (3件)： Zhang Ting (NCSU/UNC Joint Department of Biomedical Engineering, North Carolina State University, Raleigh, NC 27695 USA) ,  Tran Minh (NCSU/UNC Joint Department of Biomedical Engineering, North Carolina State University, Raleigh, NC 27695 USA) ,  Huang He Helen (NCSU/UNC Joint Department of Biomedical Engineering, North Carolina State University, Raleigh, NC 27695 USA)
資料名： IEEE Conference Proceedings  (IEEE Conference Proceedings)
巻： 2017  号： IROS  ページ： 508-513  発行年： 2017年 
JST資料番号： W2441A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 本論文では,歩行とバランス支援を提供するために,高出力,自己平衡,受動的ソフトウェア制御能動的柔軟性を持つ,ウェアラブル股関節外骨格を示した。デバイスの様相は矢状面および前頭面での支援を提供する駆動股関節外転/内転(HAA)と股関節屈曲/伸展(HFE)モジュール。各モジュールの作動ユニットはパッシブコンプライアンスを達成するための直列弾性アクチュエータ(SEA)を採用した。股関節外骨格は二つの基本的な運転モード:ヒトにおける電荷とロボットにおける電荷で作動できる。両モードはアドミタンス制御に基づく低レベル制御装置に統合され,転移は滑らかで安定化した。「質量の外挿センター」(XCoM)概念に基づく新しいバランスコントローラは支持多角形内の物質(CoM)の中心を維持するために実時間制御股関節外転/内転のために提示した。外骨格制御器は,効果的な支援と訓練を達成するために最優先ユーザ固有の挙動の代わりに歩行への参加を促進するように設計されている。股関節外骨格を用いた健常者に関する著者らの予備実験は,移動支援装置とコントローラの潜在的有効性を示した。Copyright 2018 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All Rights reserved. Translated from English into Japanese by JST【Powered by NICT】

シソーラス用語： 運転モード ,  *歩行 ,  *外骨格 ,  弾性 ,  ヒト ,  柔軟性 ,  *自由度 ,  アクチュエータ ,  ロボット ,  *股関節
準シソーラス用語： 健常者 ,  アドミタンス ,  伸展 ,  外転 ,  *ウェアラブル , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (2件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J) ,  ロボットの設計・製造・構造要素  (IC04013A)

タイトルに関連する用語 (7件)： 歩行 ,  バランス ,  支援 ,  自由度 ,  ウェアラブル ,  股関節 ,  外骨格