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J-GLOBAL ID：201802272315534052   整理番号：18A1810238

点と線を持つ実時間RGB-D SLAM【JST・京大機械翻訳】

Real-Time RGB-D SLAM with Points and Lines

著者 (2件)： Cheng Zhiqian (Shanghai Jiao Tong University, Shanghai, China) ,  Wang Geng (Shanghai Jiao Tong University, Shanghai, China)
資料名： IEEE Conference Proceedings  (IEEE Conference Proceedings)
巻： 2018  号： IMCEC  ページ： 119-122  発行年： 2018年 
JST資料番号： W2441A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： S50は,自動ロボットと自己駆動車のためのコア技術の一つと見なされており,その価値を証明し,近年注目されている。しかし,課題はまだ存在し,可変照明や低テクスチャ環境のような問題は,特に特徴ベース視覚SLAMに対して利用できないSLAMアルゴリズムを作る。本論文において,ポイントとラインを有するリアルタイムRGB-D SLAMを提案して,それはそのような状況におけるSLAMアルゴリズムの精度と利用可能性を増加した。特に,著者らの研究は現在最先端の視覚SLAMアルゴリズムであるORB-SLAMに基づいて構築されている。照明変化の影響を低減するために,点特徴の抽出法を修正した。そして,ポイントだけを抽出する代わりに,より良い位置確認のために,ラインを同時に抽出した。さらに,点と線に対する安定性のアイデアを提案し,その測定をバンドル調整に使用した。最後に,実験は,著者らの方式がオリジナルのORB-SLAMと比較してより良い精度と利用可能性を有することを示した。Copyright 2018 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： 位置決め ,  ロボット ,  視覚 ,  *照明
準シソーラス用語： バンドル調整 ,  照明変化 ,  質感 ,  実時間 ,  *RGB-D , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (1件)： 図形・画像処理一般  (JE04010I)

タイトルに関連する用語 (4件)： 点 ,  実時間 ,  RGB-D ,  SLAM