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J-GLOBAL ID：201802272807157707   整理番号：18A1303942

しわの形態変化を伴う触覚センシングシステム:モデリング【JST・京大機械翻訳】

Tactile sensing system with wrinkle’s morphological change: Modeling

著者 (3件)： Trinh Hiep Xuan (Department of Mechanical and System Engineering, Ryukoku University, 1-5 Yokotami, Seta Oecho, Otsu, Shiga, 520-2194 Japan) ,  Ho Van Anh (School of Materials Science, Japan Advanced Institute of Science and Technology (JAIST),1-1 Asahidai, Nomi, Ishikawa, 923-1292 Japan) ,  Shibuya Koji (Department of Mechanical and System Engineering, Ryukoku University, 1-5 Yokotami, Seta Oecho, Otsu, Shiga, 520-2194 Japan)
資料名： IEEE Conference Proceedings  (IEEE Conference Proceedings)
巻： 2018  号： RoboSoft  ページ： 362-368  発行年： 2018年 
JST資料番号： W2441A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 以前に,著者らは,Wrin’Tacと呼ばれるその形態を変化させることにより,特定のセンシングタスクに基づくセンシングモダリティを選択することができるアクティブ触覚センシングシステムを開発した。この触覚センシングシステムは,薄い多層基板内部の作動(空気圧アクチュエータ)とセンシング要素(歪計)の統合により構成される。加圧下では,基板表面の形態はしわの出現とともに変化した。結果として,この装置は,単一タイプのセンシング要素(歪計)のみを用いることにより,押込み下の静的荷重と動的滑り作用の両方を検出することができる。本論文では,しわの形態の推定と埋め込まれたセンシング要素の出力の予測のための計算モデルを提示した。しわの形状とセンシング要素の姿勢をしわの高さを計算することによって評価した。しわの機械的変化を,球状圧子による垂直押込下のしわの剛性を確認することにより評価した。提案したモデルによりセンサの出力電圧を計算し,実験値は10%以下の誤差を持ち,提案したモデルの精度を検証した。また,センサの感度に対するしわの形態の役割を指摘し,このセンシングシステムが特定の感覚タスクに対する適切な感度を選択することを意味した。本研究は,触覚感覚に対する形態変化の役割を評価するための道を開き,ソフトな能動触覚センシングシステムを開発することを期待した。Copyright 2018 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： 静荷重 ,  歪計 ,  計算モデル ,  剛性 ,  圧子 ,  センサ ,  加圧 ,  *モデリング
準シソーラス用語： *センサシステム ,  出力電圧 ,  空気圧アクチュエータ ,  多層基板 ,  *触覚センシング , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (2件)： ロボットの設計・製造・構造要素  (IC04013A) ,  筋骨格系・皮膚モデル  (EL02040R)

タイトルに関連する用語 (4件)： しわ ,  触覚 ,  センシングシステム ,  モデリング