文献

J-GLOBAL ID：201802272809606156   整理番号：18A1580673

Matlab/Simulinkに基づく劣駆動マニピュレータシミュレーション実験【JST・京大機械翻訳】

Simulation experiment of under-actuated manipulator based on Matlab/Simulink

著者 (5件)： Zhao Haibin (東北大学 机械工程与自動化学院,遼寧 沈陽,110819) ,  Liu Chong (東北大学 机械工程与自動化学院,遼寧 沈陽,110819) ,  Lu Zhiguo (東北大学 机械工程与自動化学院,遼寧 沈陽,110819) ,  Yan Shiyu (東北大学 机械工程与自動化学院,遼寧 沈陽,110819) ,  Yu Qingwen (東北大学 机械工程与自動化学院,遼寧 沈陽,110819)
資料名： Shiyan Jishu yu Guanli  (Shiyan Jishu yu Guanli)
巻： 35  号： 6  ページ： 135-138,143  発行年： 2018年 
JST資料番号： C3725A  ISSN： 1002-4956  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： 中国 (CHN)  言語： 中国語 (ZH)

抄録/ポイント： 動力学方程式に従い、Matlab/Simulinkを利用して、劣駆動2本棒マニピュレータのPendubotのシミュレーションモデルとコントローラを構築した。制御装置は,振り子制御装置,平衡制御装置と切換え制御装置を含んだ。線形二次調節器(LQR)を,部分フィードバック線形化法を用いて,制御装置に採用した。最初に,Pendubotシステムの振り子制御を行い,次に,垂直上の位置に近づくとき,制御装置を,平衡制御器に変換した。このシミュレーション実験は,学生の実際の動作能力,独立思考能力,および革新能力の育成に役立った。Data from Wanfang. Translated by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： 線形性 ,  振り子 ,  シミュレーションモデル ,  *マニピュレータ ,  運動論的方程式 ,  *シミュレーション ,  調節器 ,  制御装置
準シソーラス用語： フィードバック線形化 ,  スイッチング制御 ,  *劣駆動 , 【Automatic Indexing@JST】

著者キーワード (5件)： Pendubot system ,  under-actuated manipulator ,  swing-up control ,  balance control ,  partial feedback linearization

分類 (2件)： システム・制御理論一般  (IA02010H) ,  システム設計・解析  (IA02030D)

タイトルに関連する用語 (5件)： MATLAB ,  Simulink ,  劣駆動 ,  マニピュレータ ,  シミュレーション実験