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J-GLOBAL ID：201802272930624504   整理番号：18A1623159

Tait-Bryanパラメタリゼーションを用いた人間頭部回転動力学のフィードバック線形化【JST・京大機械翻訳】

Feedback Linearization of the Human Head Rotation Dynamics using Tait-Bryan Parameterization

著者 (2件)： Athukorallage Bhagya (Department of Mathematics and Statistics, Texas Tech University, Lubbock, 79409-1042, USA) ,  Ghosh Bijoy K. (Department of Mathematics and Statistics, Texas Tech University, Lubbock, 79409-1042, USA)
資料名： IEEE Conference Proceedings  (IEEE Conference Proceedings)
巻： 2018  号： ICCA  ページ： 447-452  発行年： 2018年 
JST資料番号： W2441A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 良く知られているTait-Bryan(TB)パラメータ化を用いて,非線形多入力多出力(MIMO)システムの観点から,SO(3)上の制約動力学としてヒト頭部ポインティング制御問題を再検討した。Donderによって提案された制約は,その一次ポインティング方向から離れたあらゆる人間の頭部に対して,回転ベクトルがDonderの表面と呼ばれる表面上にあるように制限されているということである。本論文では,回転ベクトルの座標に関する二次方程式により,Donderの表面を記述すると仮定した。MIMOシステムへの入力は,頭部を回転する筋肉によって提供される3つの外部トルクである。3つの出力信号を以下のように選んだ。2つの信号は正面ポインティング方向の座標である。第3の信号は,Donderの表面からの状態ベクトルの偏差を測定する。そこで,本研究では,このシステムが状態空間の適切な近傍N上で線形化できることを示した。本論文では,TBパラメタリゼーションを用いて,Donderと関連する単一性表面の間の距離を計算することにより,Nのサイズに関する下限を推定した。計算した距離関数を,NoveliaとO’Reillyパラメータ化を用いて,同様に計算した距離関数と比較した。特異点の位置に関する驚くべき結果は,このクラスのフィードバック線形化に対するTBパラメタリゼーションを用いる利点を示唆した。Copyright 2018 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： *パラメタリゼーション ,  特異点 ,  ベクトル ,  二次方程式 ,  単一性 ,  MIMOシステム ,  トルク ,  ヒト
準シソーラス用語： 距離関数 ,  *線形化 ,  状態空間 ,  出力信号 ,  ポインティングデバイス ,  MIMO ,  *フィードバック線形化 , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (1件)： 図形・画像処理一般  (JE04010I)

タイトルに関連する用語 (5件)： パラメタリゼーション ,  人間 ,  頭部 ,  回転動力 ,  フィードバック線形化