文献

J-GLOBAL ID：201802273189664106   整理番号：18A0138761

移動ロボットのセンサ情報と地図情報に基づく地図生成のための自律的な屋内環境探査システムの提案

著者 (2件)： 亀山直起 (東京電機大) ,  日高浩一 (東京電機大)
資料名： 計測自動制御学会システム・情報部門学術講演会講演論文集(CD-ROM)
巻： 2017  ページ： ROMBUNNO.GS11-4  発行年： 2017年11月25日 
JST資料番号： F0428D  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： 屋内で作業する自律移動ロボットはナビゲーションタスクを効率的に実行するために,作業空間の知識として環境地図を必要とする。その環境地図の生成方法としてSLAM(Simultaneous Localization and Mapping)が広く用いられている。しかし,地図生成はセンサが搭載されたロボットを人間が操作し移動させるということが前提であり,それは人間にとって負担な作業である。そのため本稿では,センサ情報と地図情報を用いて地図生成のための自律探査を行う方法を提案した。提案法は従来法との比較実験により有効性を示した。(著者抄録)

シソーラス用語： 位置測定 ,  *移動ロボット ,  *地図作成 ,  屋内環境 ,  自律ロボット ,  移動 ,  情報 ,  センサ ,  障害物回避 ,  探査
準シソーラス用語： SLAM【移動ロボット】 ,  車輪移動ロボット ,  自律移動ロボット ,  ナビゲーション【ロボット】 ,  センサー情報 ,  Kinectセンサ

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (8件)： ロボット ,  センサ情報 ,  地図情報 ,  地図 ,  自律 ,  屋内環境 ,  探査 ,  提案