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J-GLOBAL ID：201802273378408909   整理番号：18A1652080

勾配と値サンプリング粒子フィルタを用いたユニサイクル動力学のための制御合成と分類【JST・京大機械翻訳】

Control Synthesis and Classification for Unicycle Dynamics using the Gradient and Value Sampling Particle Filters

著者 (2件)： Estrada Ariadna (Department of Computer Science, The University of British Columbia. Vancouver, BC, Canada) ,  Mitchell Ian M. (Department of Computer Science, The University of British Columbia. Vancouver, BC, Canada)
資料名： IFAC PapersOnLine  (IFAC PapersOnLine)
巻： 51  号： 16  ページ： 290-295  発行年： 2018年 
JST資料番号： W3101A  ISSN： 2405-8963  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： オランダ (NLD)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 動的計画法から生じる値関数を用いて,状態および/または入力制約を有する一般的非線形システムのための最適制御入力を合成することができた。しかし,これらの値関数の最急降下により生成される入力は,しばしばチャタリング挙動に導く。この問題を軽減するために,ロボット状態推定と非平滑最適化アルゴリズムを組み合わせた,勾配サンプリング粒子フィルタ(GSPF)を提案した。本論文では,GSPFを速度制御ユニサイクル(または等価差動駆動)動力学に拡張した。また,共有された人間-インザループ制御から生じるもののような外因性入力が望ましいかどうかを分類するためにアルゴリズムがどのように適応できるかを示した。2つのアルゴリズムを地上ロボットで実証した。Copyright 2018 Elsevier B.V., Amsterdam. All rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： 非線形系 ,  *アルゴリズム ,  最適制御 ,  ロボット ,  速度制御 ,  チャタリング ,  最急降下法 ,  動的計画法 ,  状態推定
準シソーラス用語： 最適アルゴリズム ,  入力制約 ,  *粒子フィルタ , 【Automatic Indexing@JST】

著者キーワード (9件)： 経路計画 ,  状態不確実性 ,  状態制約 ,  制御合成 ,  価値関数 ,  Hamilton-Jacobi方程式 ,  粒子フィルタ ,  共有制御 ,  ループ内の人間

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (6件)： 勾配 ,  サンプリング ,  粒子フィルタ ,  サイクル ,  動力学 ,  分類