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J-GLOBAL ID：201802273538849255   整理番号：18A1544626

超冗長マニピュレータの設計と解析【JST・京大機械翻訳】

Design and Analysis of an Ultra-Redundant Manipulator

著者 (4件)： Ma Xiangyu (西安航空学院机械工程学院,西安 710077;西安航空学院机電技術研究所,西安 710077) ,  Yang Wucheng (西安航空学院机械工程学院,西安 710077;西安航空学院机電技術研究所,西安 710077) ,  Zhang Yingwei (西安航空学院机械工程学院,西安 710077;西安航空学院机電技術研究所,西安 710077) ,  Li Awei (西安航空学院机械工程学院,西安,710077)
資料名： Chongqing Ligong Daxue Xuebao. Ziran Kexue Ban  (Chongqing Ligong Daxue Xuebao. Ziran Kexue Ban)
巻： 32  号： 3  ページ： 117-122  発行年： 2018年 
JST資料番号： C3126A  ISSN： 1674-8425  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： 中国 (CHN)  言語： 中国語 (ZH)

抄録/ポイント： 地震救済における救援機械装置の低柔軟性などの問題に対して、超冗長7自由度救援型マニピュレータを設計し、腰部装置、上腕機構、小腕機構、手部機構などの部品から構成される。腰部機構は連結棒の折り畳み機構からなり、小腕部分は伸縮部品を含み、マニピュレータの作業運転の空間範囲を増加させ、末端の実行機構は単棒式油圧エネルギー変換シリンダ体を用いて実現した。さらに、ベクトル積法に基づき、設計した超冗長マニピュレータに対してJacobi行列計算を行い、相関数学モデルを求めた。MATLABシミュレーションソフトウェアに基づいて,3D可視化と作業空間の雲図を解き,UGソフトウェアによってシミュレーションし,そして,シミュレーションテストは,以下のことを示した。このマニピュレータの設計は設計の要求を満たし、救助型マニピュレータに一定の参考価値がある。Data from Wanfang. Translated by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： 作業空間 ,  地震 ,  シミュレーション ,  エネルギー変換 ,  *冗長性 ,  ソフトウェア ,  柔軟性 ,  自由度 ,  救助 ,  Jacobi行列 ,  *マニピュレータ ,  数学モデル ,  折畳み
準シソーラス用語： MATLAB ,  *冗長マニピュレータ , 【Automatic Indexing@JST】

著者キーワード (3件)： super-redundant manipulator ,  work-space ,  kinematics analysis

分類 (2件)： ロボットの設計・製造・構造要素  (IC04013A) ,  ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (3件)： 冗長マニピュレータ ,  設計 ,  解析