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J-GLOBAL ID：201802273781939724   整理番号：18A0455480

進行方向および制御ゲインの切り換えによる移動ロボットの制御

Control of mobile robot by switching traveling direction and control gain

著者 (2件)： YAMAKAWA Satoko (Toyo Univ., Kawagoe, JPN) ,  EBARA Kenta (Toyo Univ., Kawagoe, JPN)
資料名： ROBOMECH Journal (Web)  (ROBOMECH Journal (Web))
巻： 4  号： Dec  ページ： 4:29 (WEB ONLY)  発行年： 2017年12月 
JST資料番号： U1160A  ISSN： 2197-4225  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： ドイツ (DEU)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 時間軸状態制御形をベースとした制御法が正準形式の非線形システムである連鎖システムの安定化を提案してきた。本研究では,その制御法が自動駐車場において移動ロボットの制御のために用いられる。提案されたコントローラは,システムの安定性を失わずに任意の回数切り替えることができるパラメータを含む。提案されたコントローラを使うロボットは,障害物との衝突を避けるために,移動方向を切り替えることによって目標位置に到達する。しかし,ロボットの形状が問題となる。我々はこの問題を,提案されたコントローラに含まれる切り替え可能なパラメータを用いて解決し,パラメータの切り換えの可用性を示す。さらに,移動方向やパラメータを適切に切り替えることにより,ロボットがより速く目標に到達することが可能になる。こうして,我々は遺伝アルゴリズムを用いて適切なパラメータの値や移動方向の切り換え点を探索する。探索結果を具体化した自動駐車場の実験では,ロボットは目標点により速く到達することができる。(翻訳著者抄録)

シソーラス用語： *移動ロボット ,  *自動制御 ,  *正準形式 ,  *非線形系 ,  *駐車場 ,  *障害物 ,  *障害物回避 ,  *検出 ,  *遺伝的アルゴリズム ,  遺伝的連鎖 ,  移動ロボット制御 ,  障害物検出 ,  *進化的計算
準シソーラス用語： *連鎖 ,  非線形システム ,  障害物検知 ,  遺伝アルゴリズム

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (4件)： 進行方向 ,  ゲイン ,  切り換え ,  ロボット