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J-GLOBAL ID：201802274122011720   整理番号：18A0668025

VODブロックマッチング基準に基づく4ロータロータのホバリング研究【JST・京大機械翻訳】

Hovering research of quadrotor based on VOD block matching criterion

著者 (5件)： Zhang Guoyun (湖南理工学院 信息与通信工程学院,湖南 岳陽 414006;湖南理工学院 復雑系統優化与控制湖南省普通高等学校重点実験室,湖南 岳陽 414006;湖南理工学院 IIP創新実験室,湖南 岳陽 414006) ,  Li Yabin (湖南理工学院 信息与通信工程学院,湖南 岳陽 414006;湖南理工学院 復雑系統優化与控制湖南省普通高等学校重点実験室,湖南 岳陽 414006;湖南理工学院 IIP創新実験室,湖南 岳陽 414006) ,  Tu Bing (湖南理工学院 信息与通信工程学院,湖南 岳陽 414006;湖南理工学院 復雑系統優化与控制湖南省普通高等学校重点実験室,湖南 岳陽 414006;湖南理工学院 IIP創新実験室,湖南 岳陽 414006) ,  Li Wentao (湖南理工学院 信息与通信工程学院,湖南 岳陽 414006;湖南理工学院 IIP創新実験室,湖南 岳陽 414006) ,  Li Xiaochun (湖南理工学院 信息与通信工程学院,湖南 岳陽 414006;湖南理工学院 IIP創新実験室,湖南 岳陽 414006)
資料名： Jisuanji Gongcheng yu Yingyong  (Jisuanji Gongcheng yu Yingyong)
巻： 53  号： 22  ページ： 208-211,270  発行年： 2017年 
JST資料番号： C2533A  ISSN： 1002-8331  CODEN： JGYYAT  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： 中国 (CHN)  言語： 中国語 (ZH)

抄録/ポイント： 四ロータ飛行体のホバリング制御の不正確さの問題に照準を定めて,オプティカルフローセンサに基づく4ロータ飛行体のホバリング制御方式を提案した。本論文では,STM32F407に基づく航空機の主制御プラットフォームを設計し,その中で,光電流センサモジュールには,PX4FLOWを採用した。画像のオプティカルフロー場の速度を加速するために,VOD(Variance of Difference)ブロックマッチング基準のSEAアルゴリズムを,連続フレーム間のオプティカルフロー場の計算に適用した。最後に,増分式PID(Proportion Integration Differentiation)制御アルゴリズムを用いて,比較的正確なホバリング制御を達成した。実験結果は以下を示す。この方法は,ロータの安定性を効果的に改善することができ,水平方向の制御範囲は±10cmであり,計算は相対的に単純であり,実際の要求を満たすことができた。Data from Wanfang. Translated by JST【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： 制御方式 ,  オプティカルフロー ,  画像 ,  *ホバリング ,  飛翔体 ,  電流センサ ,  航空機
準シソーラス用語： 制御アルゴリズム ,  *ブロックマッチング , 【Automatic Indexing@JST】

著者キーワード (4件)： optical flow sensor ,  Variance of Difference(VOD)block ,  optical flow field ,  Proportion Integration Differen-tiation(PID)control

分類 (2件)： 航空交通管制・航法施設  (TE01030T) ,  運航技術  (QK05030K)

タイトルに関連する用語 (4件)： VOD ,  ブロックマッチング ,  ホバリング ,  研究