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J-GLOBAL ID：201802274866874445   整理番号：18A1759825

触力覚センサシステムを搭載した微小駆動可能なロボットハンドによる把持物体の硬さ判別

著者 (4件)： 三浦宏明 (岐阜大 大学院) ,  川村拓也 (岐阜大) ,  大坪克俊 (岐阜大) ,  山田宏尚 (岐阜大)
資料名： 日本機械学会東海支部総会講演会講演論文集(CD-ROM)  (日本機械学会東海支部総会・講演会講演論文集(CD-ROM))
巻： 67th  ページ： ROMBUNNO.716  発行年： 2018年03月13日 
JST資料番号： L0013B  ISSN： 2424-2748  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： 本研究では,導電性シリコーン樹脂をセンサ素子として物体の硬さを認識可能な触覚センサと力覚センサを組み合わせた触力覚センサシステムを搭載したロボットハンドを開発している。本稿では,ハンドの指先に圧電アクチュエータを搭載して,物体の把持動作中に指先を微小駆動可能とした。実験では,把持動作中に把持力が0.2Nとなったときに圧電アクチュエータを短時間に45μm程度伸ばし,そのときのセンサ出力から4種のゴムの硬さを判別した。その結果,把持動作中に微小駆動すれば,1秒以内の短時間に硬さを判別できるようになった。(著者抄録)

シソーラス用語： *触覚センサ ,  *触覚 ,  *ロボットハンド ,  *把持【操作】 ,  *アクチュエータ ,  *物 ,  *硬度
準シソーラス用語： *触力覚 ,  *圧電アクチュエータ

分類 (2件)： 計測機器一般  (AD02000X) ,  ロボットの設計・製造・構造要素  (IC04013A)

タイトルに関連する用語 (8件)： 触力覚 ,  センサシステム ,  微小 ,  ロボットハンド ,  把持 ,  物体 ,  硬さ ,  判別