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J-GLOBAL ID：201802274875587891   整理番号：18A0078956

学習は実証からの表面洗浄作用をgeneralizable【Powered by NICT】

Learning generalizable surface cleaning actions from demonstration

著者 (3件)： Elliott Sarah (Paul G. Allen School of Computer Science and Engineering, University of Washington, Seattle, WA 98195, USA) ,  Xu Zhe (Department of Mechanical Engineering and Materials Science, New Haven, CT 06520, USA) ,  Cakmak Maya (Paul G. Allen School of Computer Science and Engineering, University of Washington, Seattle, WA 98195, USA)
資料名： IEEE Conference Proceedings  (IEEE Conference Proceedings)
巻： 2017  号： RO-MAN  ページ： 993-999  発行年： 2017年 
JST資料番号： W2441A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 調査したところ,潜在的利用者は,しばしば,望ましいロボット能力として洗浄を報告した。ダスティング,清拭,または洗浄のような洗浄作業は表面上の工具を掛けることが含まれる。家庭用洗浄に汎用ロボットによる解決は,異なる目的のために,多数の洗浄ツールの操作に対処する必要がある。この操作問題に対する普遍的解を見出すことは非常に困難である,すべての可能なツールを使用するロボットを前プログラム開発者に適していない。代わりに,本研究は,エンドユーザはそれら自身の特定ツールを用いた実証によるロボットプログラムを可能にした。は単一のデモンストレーションからの洗浄作用のコンパクトな表現を抽出する方法を提案し,工具は異なる表面に適用できることを示した。法を提供実証に置かれたツールの方向性と制約についての重要な洞察を利用した。はこの方法が確実に六種類のツールの洗浄作用を学習し,異なる試験表面,訓練表面よりもより小さなものに作用を適用できることを示した。訓練表面に適用したとき,著者等の方法は示した軌跡の洗浄性能を再現し,それは,異なるユーザ選好を捕捉した。Copyright 2018 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All Rights reserved. Translated from English into Japanese by JST【Powered by NICT】

シソーラス用語： 指向性 ,  軌跡 ,  *ロボット
準シソーラス用語： 洗浄性 ,  エンドユーザ ,  プログラム開発 ,  清拭 , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (1件)： 飼育管理機械・施設  (FB03050G)

タイトルに関連する用語 (3件)： 学習 ,  実証 ,  表面洗浄