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J-GLOBAL ID：201802275027404128   整理番号：18A0645854

一種の冗長6-DOFパラレル機構の構造特性と運動学的解析【JST・京大機械翻訳】

Structure Characteristics and Kinematic Analysis of Redundant 6-DOF Parallel Mechanism

著者 (6件)： Wang Qiming (吉林大学交通学院 長春130022) ,  Su Jian (吉林大学交通学院 長春130022) ,  Zhang Yirui (吉林大学交通学院 長春130022) ,  Lv Zhichao (吉林大学通信工程学院 長春130022) ,  Lin Huiying (吉林大学交通学院 長春130022) ,  Xu Guan (吉林大学交通学院 長春130022)
資料名： Jixie Gongcheng Xuebao  (Jixie Gongcheng Xuebao)
巻： 53  号： 18  ページ： 121-130  発行年： 2017年 
JST資料番号： W0292A  ISSN： 0577-6686  CODEN： CHHKA2  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： 中国 (CHN)  言語： 中国語 (ZH)

抄録/ポイント： 幾何学的解析モデルと運動学的モデルを確立して,線形のデカップリング幾何学的解析と高次収束の反復法に基づくハイブリッド戦略を提案して,パラレル機構の姿勢を解明した。線形のデカップリング幾何学的解析法を用いて,方程式の高速解を得ることができ,そして,高次収束の反復法の初期値として,迅速に解くことができた。例として,台上パラメータの測定試験台を取り上げた。方位特徴集合理論(Position and orientation characteristics、POC)に基づいて、この冗長6-DOF機構に対してトポロジー構造特性分析と運動学構造分析を行い、変位転送行列rを求めた。変位の重ね合わせ原理に基づいて,方程式を解くことによって,初期値を得て,次に,高次反復法を用いて,姿勢の正値解を得ることができた。機構の運動軌跡として円形周期軌道を選び,シミュレーション結果により,幾何学的解析法によって得られた姿勢誤差は0.8%未満であり,そして,混合戦略は,Newton-Raphson反復法より41%少なく,そして,反復時間は23%短縮した。それは,試験のリアルタイム要求を満たした。試験台の回転角剛性試験結果は,以下を示した。測定値の誤差は0.041rad未満であり,提案した方法を用いて計算した回転角誤差は0.019radを超えず,混合戦略の有効性と実時間性能をさらに検証した。Data from Wanfang. Translated by JST【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： 回転角 ,  重合せ ,  転送行列 ,  線形性 ,  *冗長性 ,  *構造特性 ,  位相幾何学 ,  解析モデル ,  構造解析 ,  シミュレーション ,  周期軌道 ,  *パラレルリンク機構 ,  デカップリング ,  逐次近似
準シソーラス用語： 初期値 , 【Automatic Indexing@JST】

著者キーワード (5件)： redundant parallel mechanism ,  rail vehicle ,  forward kinematics ,  high-order iterative ,  linear decoupling

分類 (1件)： 平板  (HD03060Z)

タイトルに関連する用語 (3件)： 冗長 ,  パラレル ,  構造特性