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J-GLOBAL ID：201802275057441424   整理番号：18A1145720

GAPPLYT: クワッドロータ飛行のためのアクティブビジョンに基づくミニリスト構造のないギャップ検出【JST・京大機械翻訳】

GapFlyt: Active Vision Based Minimalist Structure-Less Gap Detection For Quadrotor Flight

著者 (5件)： Sanket Nitin J. (University of Maryland Institute for Advanced Computer Studies, College Park, USA) ,  Singh Chahat Deep (University of Maryland Institute for Advanced Computer Studies, College Park, USA) ,  Ganguly Kanishka (University of Maryland Institute for Advanced Computer Studies, College Park, USA) ,  Fermuller Cornelia (University of Maryland Institute for Advanced Computer Studies, College Park, USA) ,  Aloimonos Yiannis (University of Maryland Institute for Advanced Computer Studies, College Park, USA)
資料名： IEEE Robotics and Automation Letters  (IEEE Robotics and Automation Letters)
巻： 3  号： 4  ページ： 2799-2806  発行年： 2018年 
JST資料番号： W2448A  ISSN： 2377-3766  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 一般的には,方形ロータと空中ロボットは本質的に活性なエージェントであるが,これまでの文献におけるそれらの知覚能力は本質的に受動的である。研究者と実践者は,今日,一般的適用性の表現を構築する目的で,従来のコンピュータビジョンアルゴリズムを使用している:シーンの3D再構成。この表現を用いて,計画タスクを構築し,二次回転子が自律的挙動を実証することを可能にするために達成した。これらの方法は,それらが駆動されないので非効率的であり,そのような方法論は飛翔昆虫と鳥類によって利用されない。このようなエージェントは,三次元マップを構築する必要のない年齢に対するナビゲーションと複雑な制御の問題を解決しており,高度にタスク駆動されている。このレターでは,方形ロータのためのバイオインスパイアド知覚設計のこのフレームワークを提案した。この考え方を用いて,単眼カメラと搭載センシングのみを用いたシーンの明示的な三次元再構成なしに,未知のギャップを通して,二次回転子に対する最小のセンサモータフレームワークを設計した。異なる設定と窓形状を持つ多くの実世界実験において提案した手法を成功裏に評価し,実証し,わずか5cmの最小許容度でも2.5ms-1において85%の成功率を達成した。著者らの知る限りでは,これは,単眼カメラと搭載センシングによる未知の形状と位置のギャップ検出の問題を扱う最初のレターである。Copyright 2018 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All Rights reserved. Translated from English into Japanese by JST【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： 許容量 ,  エージェント ,  昆虫類 ,  *アクティブビジョン ,  三次元 ,  適応性 ,  *飛翔 ,  ロボット
準シソーラス用語： 成功率 ,  単眼カメラ ,  自律性 ,  3D画像再構成 ,  *クワッドローター , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (2件)： 図形・画像処理一般  (JE04010I) ,  パターン認識  (JE07000S)

タイトルに関連する用語 (5件)： クワッドロータ ,  飛行 ,  アクティブビジョン ,  リスト ,  ギャップ